基于声呐图像的深海采矿车组合定位导航算法

实现高精度的定位导航是深海采矿车完成海底工作任务的基础条件。在采矿车行进过程中,声呐设备生成的图像信息能够反映海底场景的变化,从而体现采矿车本身的运动,由此建立了一种声呐图像里程计,并将其与轮式里程计和USBL测量数据相结合提出一种深海采矿车组合定位导航算法。首先对多波束前视声呐图像进行预处理,然后使用Canny算法进行特征检测并对特征点云进行配准,再结合声呐成像原理构建声呐图像里程计运动模型,最后通过轮式里程计运动模型推导预测方程,声呐图像里程计运动模型和USBL测量数据推导更新方程,利用EKF(extended Kalman filter)算法实现基于多传感器融合的定位与姿态估计。海试数据验证了该组合定位算法能实现轮式里程计、声呐里程计和超短基线在速度、位置、艏向角估计、定位速率的精度互补,具有一定的有效性和精确性,该算法为深海采矿车的定位与导航算法研发提供了参考。

包装企业节能措施探讨

在对包装企业中能耗较大的瓦楞纸板生产线进行简单介绍的基础上,通过实际调研,讨论和分析了纸箱生产过程中的两种节能方式:蒸汽和凝结水回收,预热器滚筒保温。进一步验证了蒸汽和凝结水回收节能量较大,预热器滚筒保温的节能能力虽然较小,但预热缸保温的投资小,回收成本较快。

非均匀环境下人体热舒适研究进展

非均匀环境热舒适已成为当前研究的热点。从非均匀环境下的局部热感觉、局部热感觉对整体热感觉的影响、生理参数用于热舒适分析与评价、非均匀热环境热舒适评价方法四个方面对非均匀环境的热舒适研究进行了综述,分析了当前研究中存在的一些问题,探讨了今后研究方向。

冷冻水变流量系统节能性分析

空调冷冻水变流量系统主要有一次泵变流量和二次泵变流量系统。用eQuest软件模拟某实际工程,空调冷冻水系统分别采用一次泵变流量和二次泵变流量时的能耗。通过对比得出一次泵变流量系统能更进一步降低空调系统的能耗,是一种更优化的空调水系统设计方案。

ASHRAE体系下商业建筑能源审计技术分析

文章介绍了在ASHRAE体系下,针对商业建筑能源审计的技术方法,能源审计是针对既有建筑能耗分析的一种技术服务工作。能够为项目优化系统用能,提升客户体验,获得一些可持续性能方面的认证提供基础。文章对基于ASHRAE211的能源审计工作的分级和工作要点进行了梳理。