竞赛用垃圾分拣智能车位姿优化设计

为解决生活垃圾清理中人力资源成本高、效率低的问题,提出一种垃圾分拣智能车设计方案。该研究对机械臂抓取效率和精度进行提升,优化机械臂的运动学求解算法和结构设计;为解决智能车因轮子打滑导致的定位偏差,通过实测位移数据,使用MATLAB计算拟合曲线四次多项式进行优化;为处理陀螺仪零漂的问题,利用卡尔曼滤波算法进行优化。通过综合改进,使智能车机械臂和车身位姿控制更精准可靠。结果表明,设计的垃圾分拣智能车能获得准确可靠的位姿信息,从而高效完成分拣任务。

民间借贷服务中心制度设计及运行效果研究——以德清为例

当前各行业的供给侧改革如火如荼,钢铁、煤炭行业亟待去产能。在金融领域,一场由地方政府着力推动的,以"民间借贷服务中心"为标志的供给侧改革起始于温州金改,覆盖整个浙江,辐射全国。德清作为改革的先行者,逐渐形成较为完备的融资体系。德清模式的健康发展为全国各地民间借贷服务中心的成立发展提供了有力的范本。本文以德清民间融资服务中心为研究对象,从制度设计层面进行深入分析,结合其运行效果,解析德清制度设计成功的因素,为推广"德清模式"提供理论与实践指导。

低温胶体磨控制装置的研究和设计

探索低温粉碎广泛用于食品、制药、生物工程、化工、科研等行业的物料粉碎,特别是动植物蛋白质、氨基酸、香精香料等热敏感性物质和无法在常温和高温条件下粉碎的物料。故在此基础上对低温胶体研磨粉碎构思和优化设计。

孕前女性邻苯二甲酸酯暴露水平与生育力关联的巢式病例对照研究

目的:探究孕前女性7种典型的邻苯二甲酸酯代谢物暴露水平与生育力的关联。方法:基于孕前队列,开展巢式病例对照研究,选取2016年至2020年在上海市嘉定区妇幼保健院招募计划备孕的孕前夫妇,其中100例妊娠等待时间(time to pregnancy,TTP)>12个月即不孕症作为病例组,随机抽取TTP≤12个月的151名女性作为对照组,比较两组邻苯二甲酸酯各类代谢物的分布特征,使用多因素二分类logistic回归模型和加权组合分位数回归模型分别评估典型的邻苯二甲酸酯7种代谢物对生育力的单独和联合影响。结果:病例组和对照组在孕前邻苯二甲酸单(2-乙基己基)酯(mono-(2-ethylhexyl)phthalate,MEHP)、邻苯二甲酸单(2-羧甲基)己基酯(mono-(2-carboxmethyl)-hexyl phthalate,MCMHP)、∑DEHP[为MEHP、MCMHP、邻苯二甲酸单(2-乙基-5-氧己基)酯、邻苯二甲酸单(2-乙基-5-羟基己基)酯和邻苯二甲酸单(2-乙基-5-羧基戊基)酯检出浓度的和]、∑PAE(7种邻苯代谢物检出浓度的和)暴露水平方面差异均有统计学意义(P=0.005,P<0.001,P=0.001,P=0.007)。多因素二分类logistic回归模型显示与处于最低四分位数水平的女性相比,MEHP、MCMHP、∑DEHP、∑PAE处于最高四分位数水平的女性不孕的风险增加(a OR=2.40,95%CI:1.12~5.15,P=0.025;a OR=7.74,95%CI:3.14~19.08,P<0.001;a OR=4.35,95%CI:1.93~9.79,P<0.001;a OR=2.04,95%CI:0.96~4.34,P=0.044)。加权组合分位数回归模型确定孕前7种邻苯二甲酸酯代谢物复合暴露是不孕的危险因素(P<0.05),其中MCMHP贡献权重较大(为61.7%)。结论:育龄女性在备孕时应当重视环境中邻苯二甲酸酯的接触,减少食用高度加工的食物以及使用塑料/聚氯乙烯材料包装的食品,以提高人群生育力。

住院期间母乳喂养服务对产褥期纯母乳喂养行为的影响

目的分析上海市某区产妇住院期间母乳喂养服务对产褥期纯母乳喂养行为的影响。方法在全区随机抽取13家社区卫生中心中的5家儿保门诊,招募1月龄的婴儿母亲进行问卷调查。结果共收集到合格问卷456份,住院期间母婴同室率为96.1%;11.4%没有使用奶瓶、奶粉;45.2%的婴儿产后1 h内吸吮母乳,分娩后30 min内开始母婴早接触率为47.6%。住院期间纯母乳喂养率23.9%,1月龄婴儿纯母乳喂养率55.3%。多元logistics回归分析显示,出生后第一口食物为母乳的婴儿在出生后一个月的纯母乳喂养率较高(aOR=1.932,95%CI:1.254~2.978,P=0.003)。分娩后30 min内进行母婴接触的婴儿在出生后一个月的纯母乳喂养率较高(aOR=1.624,95%CI:1.033~2.552,P=0.036)。结论住院期间母乳喂养服务与产褥期纯母乳喂养行为密切相关,需加强爱婴医院长效管理机制的落实,提升母乳喂养服务质量,提高纯母乳喂养率。