新型舌图像客观化采集装置设计研究

该文研究的新型舌图像客观化采集装置,主要用于采集患者舌体的图像。与国内外同类产品相比,该装置提出了动态采集的新概念,通过嵌入式系统控制摄像头运动实现对舌面的垂直拍摄。该采集方式下,舌图像具有更高的保真度,更加完整清晰的舌体特征,以及更加逼近自然光照射下的舌面色泽。较好地克服了原先由于静态采集带来的舌体信息反映不完全的弊端。

基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究

针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。