用于UAV视觉导航的跑道检测与跟踪

跑道检测与跟踪是UAV视觉导航研究的重点内容。针对UAV着陆过程中跑道变化情况,提出一种新的方法,利用单目视觉信息,基于距离跑道的远近不同采用不同的策略实现跑道检测与跟踪,帮助UAV自主降落在安全区域。当距离较远时,利用地平线检测和模板匹配的方法对跑道进行定位;结合模板更新策略实现跑道跟踪;当距离较近时,在融合远距离跑道方位信息的基础上利用改进型Canny算子和Hough变换对跑道边缘进行更精确的描述。实验结果表明,利用该方法可以有效地对跑道进行检测和跟踪,并且具有较快的处理速度。