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题名基于模型预测控制的电动车辆队列控制研究
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作者
孟金
李聪
景晖
童玉伟
冯焕秦
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机构
柳州市迈博机械制造有限责任公司
桂林航天工业学院
桂林电子科技大学
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出处
《动力学与控制学报》
2023年第11期44-53,共10页
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基金
广西自然科学基金(2020GXNSFAA297031)
国家自然科学基金资助项目(52262052)。
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文摘
针对车辆队列建模时参数不确定导致控制存在误差的问题,以及队列中跟随车辆稳定性问题,分析车辆纵向动力学,设计一个鲁棒MPC控制器和滑移率控制器来提高队列车辆的控制精度和稳定性.首先对纵向MPC控制器进行改进,提高车辆队列控制精度;同时为防止跟随车辆的轮胎打滑,设计一个MPC滑移率控制器对跟随车辆的轮胎滑移率进行控制约束,保证了跟随车辆的纵向稳定性.最后,进行仿真实验验证其有效性.仿真实验结果表明,与传统的LQR、MPC控制器相比,改进的鲁棒MPC纵向控制器控制精度更高,同时MPC滑移率控制器可防止跟随车辆的轮胎打滑,保证了跟随车辆的纵向稳定性.
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关键词
电动车辆
纵向动力学
队列控制
模型预测控制
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Keywords
electric vehicle
longitudinal dynamics
vehicle platoon control
model predictive control
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分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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