一种基于IMU的3D位置追踪算法

针对GPS技术无法在室内完成导航的问题,详细分析和设计了一种基于IMU的3D位置追踪算法。Footmounted的IMU模块包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。姿态估计是通过基于四元数的互补滤波器实现的。得到旋转矩阵,将传感器坐标系的加速度值转换到地理坐标系下。人类双足运动中,当脚与地面接触时,这只脚的速度应为0。这个特性可用于精确的漂移误差校正。而相应的位置可通过对漂移校正后的加速度数据双重积分计算得到。初步的实验表明:该算法在室内行人航位推算有较高的性能,3D移动轨迹准确度较高。