基于FOC的力反馈机械手设计

近年来,在工业生产自动化中,开始频繁出现有关机械手的相关设备[1-4]。随着对于机械手需求的增加,机械手的各方面性能也日渐要求严格,开始向偏向于仿生机械手发展。伴随着5G等技术的普及,远程可操控的机械手的要求也越来越严格,向着低时延、高精度、力反馈等方面发展。无刷电机作为多种电机的一种,具有高转速,高精度,低噪音等特点,无刷电机应用于机械臂等设备中,可以大幅提高设备的机械性能。本文提出一种方法,采用以无刷电机作为驱动主体的方案,配合FOC控制,实现有关机械手的功能,目的是解决仿生机械手有关力反馈的问题,实现远程可感知操控。