一种开放式机器人足球比赛仿真系统的研究

机器人足球是学术研究的良好平台,尤其是在人工智能和多智能体系统领域。仿真技术是机器人足球研究中广泛采用的一种手段,可以在很大程度上降低研究的成本,提高科研效率。针对"仿真技术在足球机器人中的应用还不够充分"的问题,提出了一种基于平台/插件结构的机器人足球仿真系统,并采用了C/S的系统模型,将仿真系统的核心平台与显示模块分离,大大提高了仿真系统运行的速度和三维场景的显示效果。通过对仿真模型和ODE参数的优化,进一步提高了仿真系统的性能。研究与实际应用结果表明,通过平台/插件的这种体系结构,以及基于C/S的三维显示模型,系统性能得到大幅改进,并为球队策略系统的仿真提供了极大的灵活性和可扩展性。

基于Aspen Plus的减压塔顶挥发线流动腐蚀特性的预测评估方法研究

减压塔顶挥发线是易发生露点腐蚀和氯化铵结晶腐蚀的高风险区域,严重影响装置安全可靠长周期的稳定运行。针对塔顶挥发线频繁出现的流动腐蚀问题,基于PR状态方程,采用Aspen Plus工艺模拟软件,依据质量守恒对减压塔顶挥发线管线内多组分流体的流动腐蚀特性进行研究,分析了塔顶挥发管线内腐蚀性介质NH3、HCl摩尔流量随温度的变化规律,构建了与露点腐蚀、氯化铵结晶腐蚀相适应的预测评估模型,并采用NRTL电解质模型分析获得了水相物质中pH值随温度变化规律。研究结果表明,减压塔顶挥发线存在露点腐蚀和NH4Cl结晶腐蚀的风险,露点温度为95℃,多组分流体中HCl在露点水溶液中的快速溶解形成强酸环境对管壁造成露点腐蚀;NH4Cl结晶温度为91℃,铵盐结晶颗粒吸收液态酸性水造成管线与设备堵塞,减压塔顶挥发线存在一定的减薄和穿孔泄漏风险。