蓝牙智能小车系统设计

随着物联网的兴起,Android手机以其独有的开放性优势正在为人们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计,基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。完成小车的进、后退、左转、右转、停止等基本运动功能。也为现在的其他小车设计提出了一种新的思路,并且让智能家居的生活成为现实更加进了一大步。完成了通过手机上的蓝牙功能来控制小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。

基于Hammerstein的压电作动器的建模与自适应逆控制

为了补偿压电作动器中的率相关迟滞特性,提出一种基于Hammerstein结构的自适应控制策略。首先对率相关迟滞特性进行建模,接着利用模型的逆作为前馈控制器抵消其迟滞特性。针对系统的非线性和不确定性,采用LMS算法动态调整逆模型中参数,使逆模型不断逼近真实逆模型。实验结果表明,在1-100Hz内,压电作动器跟踪控制相对误差低于3.01%,验证该算法的有效性。