基于双向A^(*)算法的路径规划问题研究

针对我军野外无路网条件下机动作业问题,通过网格法将野外环境进行等效,利用路径规划算法规划最短路径。利用传统的A^(*)算法进行路径规划时,由于算法只从单一方向进行探路,收敛速度较慢,尤其是针对区域面积较大、障碍物环境复杂时运算速度会显著地降低。因此,提出了一种经过改进的双向A^(*)算法,其主要思路为利用起点、终点同时进行寻路,当两侧路径的可到达点出现交叉时即完成寻路。根据仿真结果,验证了双向A^(*)算法能够完成最优路径搜索,相较于传统A^(*)算法,能够有效地提高寻路效率,减少搜索时间。