无轮式里程计下移动机器人路径规划的研究

针对移动机器人轮式里程计在非水平地面运动位姿估计不准确这一问题,本研究将采用激光雷达配合Hector slam并结合运用高斯牛顿算法,通过扫描匹配将传感器接收的数字信号转化为激光激光束点阵,并通过数据优化构建出精度较高的栅格地图。验证移动机器人在仿真环境和现实环境中不需要轮式里程计下自主导航的可行性。

一种简易高压电火花演示仪设计

高电压以及其相关设备广泛存在于日常社会生活生产中,不正确理解高电压以及不规范的使用高电压设备不仅会造成严重的安全事故,还可能会危害到人身生命安全。该文基于高压电原理并通过特斯拉线圈放电装置设计一种小型安全的高压电原理演示以及高电压火花引起事故的演示仪器。在该仪器中通过变压使得工作端产生非常高的电压,该高电压会击穿空气产生电弧以及利用产生的电弧进行失火演示,让人们了解不规范使用高电压以及设备电带来的严重后果。通过高压电火花仪器的演示,加深人们对于高电压产生危害的认识,注意高电压的用电安全与用电规范。