基于RRT*算法的水切割机器人过渡路径规划

针对水切割机器人过渡路径规划问题,重点探讨了RRT*算法的应用。基于AABB包围盒的思想,采用一种新的采样空间生成方法,该方法可根据工件CAD模型局部区域的几何特征,自动生成采样空间。然后,采用基于引力函数的改进算法,称作P-RRT*,加快了RRT*算法的收敛速度。最后,仿真实验表明采样空间生成方法是有效的。P-RRT*算法能较快地完成过渡路径规划任务。