基于模型预测控制的岸边集装箱起重机吊具防扭设计

远控自动化岸边集装箱起重机吊具系统准确快速定位是提升起重机效率的关键因素。以岸边集装箱起重机吊具悬垂系统为研究对象,提出一种基于模型预测控制的防扭控制方法。根据吊具系统转动运行特点,建立系统状态方程,设定二次规划问题的性能指标,求解开环优化问题并获得最优的控制序列。通过解决一个带约束的优化问题来求解最优控制输入,使得最优化控制序列与实际输入条件相匹配。仿真计算结果表明,这种方法能够有效的控制吊具的扭转角度,提升作业效率和稳定性。

高中生物学实验教学中常见疑难问题解析

1、为什么观察叶绿体常选用藓类或黑藻的叶片？若用菠菜怎样取材？

辨析几个有关“农业”的概念

指运用群落的空间结构原理，为充分利用空间和资源而发展起来的一种农业生产模式，如果树-草菇结构，该结构就是利用果树种群下微弱的光照，较高的空气湿度和较低的风速等特殊环境条件，在果树下加入一个人工栽培的草菇种群，草菇利用这种适宜的环境条件生长发育，栽培草菇剩下的基质，又给果树提供了营养。类似的结构还有玉米-食用菌或甘蔗-食用菌结构以及我国南方稻区普遍推广的高效立体种养形式-稻田养鱼，

解析几个与“基因”有关的概念

本文对基因剔除、基因芯片、基因探针、基因扩增、基因重排、基因诊断、基因治疗、基因歧视等与基因有关的概念进行解析。

生物实验教学中开展研究性学习的探索

随着课堂教学改革的不断深化,研究性学习已经纳入中学必修课,正在走进课堂,这是我国普通中学课程改革的重大突破,是基础教育课程改革的突出特点,研究性学习是课堂教学的灵魂,是素质教育的较高要求,有利于培养学生创新精神和实践能力。研究性学习是指学生在学科领域或现实生活的情境中发现问题、调查研究、动手操作、表达与交流等研究性活动中获得知识、技能和态度的学习方式和学习过程。研究性学习不仅是一种学习方式,一门具体的课程,还是一种教学指导思想,是一种新的基础教育理念,这种新的教育理念必将带来一场新的学习革命,大大地改革现有的课堂教学模式。

基于SSD算法与PYNQ-Z2平台的智能收银系统

设计了一款智能超市收银系统。系统由商品信息采集模块、商品检测模块、上位机计价模块三部分组成。商品信息采集模块通过摄像头采集检测区域内商品的图像,通过USB接口传输到PYNQ的ARM端;商品检测模块负责将采集的商品图像在PYNQ平台上进行图像尺寸、格式调整等预处理工作,并传输给上位机,上位机将预处理后的商品图像与已训练好的商品模型进行匹配识别,并将检测结果反馈给计价模块;计价模块展示识别出的商品图像以及商品相关信息,同时实现结算、清零等功能。测试结果表明,本系统能一次检测多个商品并同步结算,为超市收银方式提供了一种新方案。

三倍体无子西瓜培育的几个疑难问题分析

1三倍体无子西瓜是怎样培育出来的，为何无种子？ 普通西瓜是二倍体（2N=22），无子西瓜是三倍体（3N=33），三倍体无子西瓜是利用二倍体西瓜通过多倍体育种培育出来的。

蚊子为什么不能传播艾滋病

答：艾滋病的医学全名为“获得性免疫缺陷综合症（AIDS）”，它是由人类免疫缺陷病毒（HIV）引起的，艾滋病感染者的血液、精液、阴道分泌物、乳汁等都携带有病毒。艾滋病的传染性很强，它的传播途径主要有性接触、血液和母婴3种．共用注射器吸毒和性滥交是传播艾滋病的主要危险行为。因此，预防艾滋病要拒绝毒品、洁身自爱。众所周知，蚊子的叮咬会传染多种疾病，如疟疾、丝虫病等。由于蚊子叮咬人时都要吸血，因此，

血细胞计数板的构造和使用方法简介

详细介绍血细胞计数板的构造,有两个方格网,每个方格网共有9个大方格,中央的大方格就是计数室,以及计数室的规格和大小各有两种,计数的方法有两种。

高中生物学遗传系谱图题归类与分析

遗传系谱图题是高中生物学中难度较大的一类题型，也是高考的常考题型。笔者精选几例进行归类与分析。1一种遗传病系谱图分析例1（2010年全国大纲卷Ⅱ第33题）人类白化病是常染色体隐性遗传病。某患者家系的系谱图见图1甲。已知某种方法能够使正常基因A显示一个条带，白化基因a则显示为位置不同的另一个条带。用该方法对上述家系中的每个个体进行分析，条带的有无及其位置表示为图1乙。根据上述实验结果，回答下列问题：

自主学习材料在教学中的应用案例

在课前、课中、课后等多场景引导学生进行自主学习,可以培养学生的自主学习能力,拓展学生的知识面。

生物学新高考复习方法和策略

生物学新高考的试卷分值、题量、考试时间、赋分方法等方面都发生了较大的变化,了解这些变化并有针对性地调整复习方法和策略具有重要的现实意义。

高中生物教学中有效提问的策略

宋代教育学家朱熹说过：“读书无疑者须先教有疑，有疑者却要无疑，到这里方是长进。”现代著名教育家陶行知先生说过：“创造始于问题，有了问题才会思考，有了思考，才有解决问题的方法，才有找到独立思路的可能。”可见，古今都强调问题的重要性。有效提问是指教师根据教学的目标和内容，在课堂教学中创设良好的教学环境和氛围，精心设置问题情境，有计划、有针对性地提出有启发性的问题，促使学生产生探究的欲望，从而活跃其思维，并使其发现问题、提出问题及解决问题。课堂教学中的有效提问包含两个层面的含义：一是有效的问题，二是有效提问策略。

基于模型预测控制的岸边集装箱起重机吊具防摇方法

自动化远控岸边集装箱起重机是应用在码头前沿的主力设备,设备效率直接影响了码头的运营能力,其中吊具系统准确快速定位是起重机提升起吊效率的关键因素。文中以岸边集装箱起重机吊载运行小车为研究对象,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的防摇控制方法。根据岸边集装箱起重机小车吊载运行的特点,建立系统状态方程,设定二次规划问题的性能指标,求解开环优化问题并获得最优的控制序列。与传统的控制方法相比,该方法是一种在线循环控制算法,具有较强的抗干扰能力。同时将约束条件直接嵌入最优化控制序列求解当中,使最优化控制序列与实际输入条件相匹配。通过仿真计算结果表明,该方法能迅速控制吊具的摇摆幅度,有效提升起升作业效率,同时也能满足不同工况下控制的稳定性要求。