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自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法
1
作者
赵靖华
管清捷
+1 位作者
刘晓雪
解方喜
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第9期10-17,共8页
为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规...
为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规划(DP)速度轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,在新欧洲驾驶循环(NEDC)和全球统一轻型车辆测试循环(WLTC)工况下,该控制器在载货汽车质量变化和道路坡度干扰条件下能使车速保持稳定,并可在优化速度跟踪误差的同时降低发动机天然气消耗量。
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关键词
自动驾驶
纵向车速控制
模型预测控制
实时动态规划
道路坡度
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职称材料
题名
自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法
1
作者
赵靖华
管清捷
刘晓雪
解方喜
机构
吉林师范大学
吉林警察学院
吉林大学
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第9期10-17,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61773009)
吉林省科技发展计划项目(20240601034RC)。
文摘
为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规划(DP)速度轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,在新欧洲驾驶循环(NEDC)和全球统一轻型车辆测试循环(WLTC)工况下,该控制器在载货汽车质量变化和道路坡度干扰条件下能使车速保持稳定,并可在优化速度跟踪误差的同时降低发动机天然气消耗量。
关键词
自动驾驶
纵向车速控制
模型预测控制
实时动态规划
道路坡度
Keywords
Autonomous driving
Longitudinal speed control
Model Predictive Control(MPC)
Real-time Dynamic Programming(DP)
Road slope
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法
赵靖华
管清捷
刘晓雪
解方喜
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024
0
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