面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制

针对所创作的机器人戏剧剧本,研制一套用于数字舞台表演的大型海龟机器人系统.该机器人由机械系统和控制系统组成,机械部分由4条3DOF模块化轻型腿、一套具有连续曲率的柔性脖子、龟壳开合装置和碳纤维框架组成,所有电机、电路板等机电部件安装于躯干中,通过同步带将电机的运动传递到外端,降低了悬臂部分的尺寸和质量,减轻了电机的负载.系统的控制部分由上位机及嵌入式控制器组成,分别提供顶层的人机交互和底层的关节实时控制功能.采用重心自调整的方法规划运动步态,确保多足运动的稳定性.经大量实验,研制、开发了样机,完成了机器人戏剧的公演,所研制的机器人可以完美地演绎戏剧角色,外形美观,惹人喜爱,表演效果极佳.

封面图片说明

封面图片来自本期论文＂面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制＂,是哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院研制的海龟机器人系统以及在机器人戏剧《来到深圳的豆芽菜》中的公演现场,海龟机器人在剧中扮演主人公＂豆芽菜＂（真人演员）姥姥的角色.海龟机器人的设计采用了仿生技术,由4条3DOF模块化轻型腿、一套具有连续曲率的柔性脖子、龟壳开合装置和碳纤维框架组成.