一种用于微小型无人直升机试验研究的6自由度支撑平台

为了保障微小型无人直升机动力学建模与控制试验的安全，避免在试验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁，设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台。该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成，无人直升机与平台之间采用球铰连接，从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响。为了评价机构的重力平衡效果，在ADAMS环境下对系统进行了仿真，并给出了仿真结果。

基于ROS构建卫星设备即插即用系统

本文对目前比较成熟的卫星设备即插即用标准SPA进行研究。并基于广泛应用于机器人领域软硬件集成的ROS系统来构造一种即插即用系统。该系统能够实现对不同设备的自发现、自配置,支持设备的即插即用,对卫星设备即插即用系统的进一步开发提供参考。