针对无人机降落过程的复合地标设计方法

提出了一种针对无人机自主降落过程的复合地标设计方法。首先依据Aruco标记检测原理,将Aruco标记的中心方格替换为编码规则相同的Aruco标记,实现复合地标的快速生成;其次以标记顶点作为三维世界坐标系和二维图像坐标系的匹配点,通过求解PnP问题从而实现相机与复合地标之间的位置估计。测试表明,所设计的复合地标有效可行,单次地标检测时间为11.6 ms,高度估计误差小于5 cm,满足无人机降落过程中的实时性与精度需求,提高了无人机自动降落的效率。同时,所提出的复合地标生成方案能够满足多机多降、单机多点降落等情形的降落标记设计需求,对多旋翼无人机的编队应用有较高的参考价值。