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气垫车辆土壤参数估值算法
被引量:
3
1
作者
许烁
喻凡
+2 位作者
罗哲
Pham D T
纪赜
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期451-456,共6页
针对气垫车辆具有附加的垂向力控制自由度的特点,提出了基于g函数和扩展卡尔曼滤波器(EKF)联合算法的土壤参数估值方案.g函数通过解耦土壤参数解决了多解问题,EKF通过减小测量不确定度提高了估值准确性.通过不同噪声水平下算法准确性和...
针对气垫车辆具有附加的垂向力控制自由度的特点,提出了基于g函数和扩展卡尔曼滤波器(EKF)联合算法的土壤参数估值方案.g函数通过解耦土壤参数解决了多解问题,EKF通过减小测量不确定度提高了估值准确性.通过不同噪声水平下算法准确性和大噪声重复实验下算法稳定性的实验表明:g-EKF联合算法在各种噪声水平下具有应用鲁棒性,特别是在大噪声工况下,其估值准确性、精确性和稳定性具有明显优势.
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关键词
土壤参数估值
g—EKF算法
气垫车
状态噪声
测量噪声
下载PDF
职称材料
气垫式越野机器人土壤参数识别算法及其采样点选取规则
被引量:
2
2
作者
许烁
罗哲
+1 位作者
纪赜
屠大维
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第15期38-46,共9页
正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3...
正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3个采样点,需要限制由状态噪声和测量噪声引起的土壤参数估值误差,因此有必要建立合理的采样点选取规则。其方法如下:将估值误差的减小具体表征为3方面,经数学推理分别建立采样点选取规则,再得出折中方案。结合一个工程实例进行了不同状态噪声和测量噪声水平下的估值准确性试验。试验结果表明:①在各种噪声水平下,尽管存在或多或少的误差,g算法均能够识别出3个土壤推力参数;②在各种噪声水平下,根据选取规则得到的理想采样点组合相对于随机组合具有明显优势;③系统的非线性导致状态噪声和测量噪声均对g算法的估值准确性有较大影响。上述结果显示出针对气垫式越野机器人提出g算法及其采样点选取规则的必要性和可行性。
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关键词
气垫车
越野机器人
土壤参数
参数识别
估值误差
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职称材料
题名
气垫车辆土壤参数估值算法
被引量:
3
1
作者
许烁
喻凡
罗哲
Pham D T
纪赜
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
卡迪夫大学制造工程中心
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期451-456,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50675135)
文摘
针对气垫车辆具有附加的垂向力控制自由度的特点,提出了基于g函数和扩展卡尔曼滤波器(EKF)联合算法的土壤参数估值方案.g函数通过解耦土壤参数解决了多解问题,EKF通过减小测量不确定度提高了估值准确性.通过不同噪声水平下算法准确性和大噪声重复实验下算法稳定性的实验表明:g-EKF联合算法在各种噪声水平下具有应用鲁棒性,特别是在大噪声工况下,其估值准确性、精确性和稳定性具有明显优势.
关键词
土壤参数估值
g—EKF算法
气垫车
状态噪声
测量噪声
Keywords
soil parameter estimation
g-EKF algorithm
air-cushion vehicle
state noise
measurementnoise
分类号
U461.5 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
气垫式越野机器人土壤参数识别算法及其采样点选取规则
被引量:
2
2
作者
许烁
罗哲
纪赜
屠大维
机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海交通大学机械与动力工程学院
卡迪夫大学工学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第15期38-46,共9页
基金
国家自然科学基金(50675135
51075252)
+1 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金(20100073110063)
上海大学科技创新基金(A.10-0109-11-003)资助项目
文摘
正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3个采样点,需要限制由状态噪声和测量噪声引起的土壤参数估值误差,因此有必要建立合理的采样点选取规则。其方法如下:将估值误差的减小具体表征为3方面,经数学推理分别建立采样点选取规则,再得出折中方案。结合一个工程实例进行了不同状态噪声和测量噪声水平下的估值准确性试验。试验结果表明:①在各种噪声水平下,尽管存在或多或少的误差,g算法均能够识别出3个土壤推力参数;②在各种噪声水平下,根据选取规则得到的理想采样点组合相对于随机组合具有明显优势;③系统的非线性导致状态噪声和测量噪声均对g算法的估值准确性有较大影响。上述结果显示出针对气垫式越野机器人提出g算法及其采样点选取规则的必要性和可行性。
关键词
气垫车
越野机器人
土壤参数
参数识别
估值误差
Keywords
Air-cushion vehicle, Off-road robot, Soil parameter ,Parameter identification ,Estimation error
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气垫车辆土壤参数估值算法
许烁
喻凡
罗哲
Pham D T
纪赜
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
下载PDF
职称材料
2
气垫式越野机器人土壤参数识别算法及其采样点选取规则
许烁
罗哲
纪赜
屠大维
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
下载PDF
职称材料
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