类Samara飞行器的曲线跟踪控制

Samara飞行器是洛克希德·马丁公司在枫树种子的启发下研发的一款单桨旋翼机,它具有体积小、重量轻、气动效率高和隐蔽性强的特点。但是Samara飞行器的控制依赖于独立的视觉跟踪系统,该系统无法机载且价格昂贵,所以对Samara的研究一直处于实验室阶段。本课题组在此背景下,自行设计并制造了一款类Samara飞行器。它摒弃了Samara的视觉传感系统,使用普通民用的传感器和飞控板来进行控制。本文针对类Samara飞行器的曲线跟踪问题,提出了一种基于控制的建模方案,给出了曲线跟踪控制律。仿真结果表明,所设计的跟踪控制律能够使类Samara飞行器以较高的精度跟踪预设轨迹曲线。