作业约束下的冗余度机器人自运动避障规划方法

提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法。利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策略,可由起始点开始逐一从作业位姿点的随机关节构型中选取出一个无碰的关节构型,进而形成一条无碰关节轨迹。以7自由度焊接机器人MOTOMAN VA1400为例进行仿真研究。研究结果表明:该方法可以有效实现机器人的自运动避障规划。

一种基于实时数据缓存技术数据访问组件的设计与实现

如何高效实时地查询数据库是系统应用经常需要考虑的问题。完全依靠复杂的Memcached、Redis等内存数据库,在多并发应用场景下进行实时数据查询时,对于服务器的访问压力往往过大且数据易失,轻量级的C/S架构的系统往往不是最佳选择。文章基于共享内存技术和数据文件缓存技术,设计并实现了一种数据访问组件,能够实现数据实时缓存与更新,满足本地实时高效访问数据的需求,也在一定程度上提高了系统的可用性。