大型闭式压力机单机自动化上下料系统的设计及实现

为解决中小企业的自动化冲压生产问题,根据某厂加工汽车覆盖件的生产特点,针对大型闭式压力机,研制一套自动化上下料系统,实现单机自动化生产。该系统由拆垛取料机械手、对中台、桁架式上下料机械手和压力机组成,适合种类多、批量小的生产方式,可以有效改善冲压件的加工质量,节约加工成本。经过试验:系统可以实现长500~1 600mm、宽500~1 200 mm、厚度在0. 2~3 mm内的任意尺寸板料的自动化生产,系统单周期运行时间为12 s,达到了生产要求。此套系统在实际使用过程中,操作方便、生产柔性好、经济性好、工作稳定可靠。

带有滞后的非线性系统的自适应模糊控制

应用反推技术研究了一类带有未知滞后的随机非线性系统的自适应模糊控制问题。通过引入Nussbaum函数和辅助虚拟控制函数,解决了未知滞后问题;利用模糊逻辑系统来逼近未知的非线性函数;应用反推技术,提出了一种新的自适应控制方案。该方案保证了闭环系统的所有信号一致有界,并且跟踪误差收敛到原点的小邻域。

一类死区非线性系统的自适应控制

针对一类具有死区输入的非线性系统,基于模糊逻辑系统的逼近能力,提出了自适应跟踪控制问题。通过设计控制函数,解决了未知死区输入问题。利用反推技术,提出一种新的自适应控制方案。该方案保证了闭环系统的所有信号一致有界,并且跟踪误差收敛到原点的小邻域内。