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基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下百香果检测与定位模型
1
作者
缪亚伦
石美琦
+3 位作者
孟海涛
梁旭升
黄才贵
李岩舟
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第3期233-241,共9页
针对百香果采摘机器人在自然环境中作业时受复杂光线及遮挡影响,难以快速精确地检测及定位成熟百香果的问题,提出一种基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下成熟百香果检测及定位模型。针对自然环境下光线以及遮挡的影响,通过MSRCP算法、...
针对百香果采摘机器人在自然环境中作业时受复杂光线及遮挡影响,难以快速精确地检测及定位成熟百香果的问题,提出一种基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下成熟百香果检测及定位模型。针对自然环境下光线以及遮挡的影响,通过MSRCP算法、随机遮挡、数据增扩等图像处理算法对原始数据集进行优化。将优化的数据集输入到YOLOv5网络中训练出最优模型,在检测代码中嵌入双目立体视觉算法。该模型对自然环境下百香果进行检测及成熟度判断,将判断为成熟的百香果进行图像处理,并提取到中心点二维坐标。通过立体匹配及视差计算得到中心点的三维坐标。田间试验结果表明,该模型的目标检测准确率为97.8%,总体准确率为90.2%,平均运行时间为4.85 s。该系统鲁棒性强、实时性好,能够更好地实现自然环境下成熟百香果的检测及定位,为百香果采摘机器人后续工作奠定基础。
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关键词
百香果
深度学习
YOLOv5
双目立体视觉
图像处理
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职称材料
题名
基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下百香果检测与定位模型
1
作者
缪亚伦
石美琦
孟海涛
梁旭升
黄才贵
李岩舟
机构
广西大学机械工程学院
南宁学院智能制造学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第3期233-241,共9页
基金
广西创新驱动发展专项资金项目(桂科AA18242011)
南宁市邕宁区科学研究与技术开发计划项目(20180206A)
广西壮族自治区大学生创新创业项目(202110593214)。
文摘
针对百香果采摘机器人在自然环境中作业时受复杂光线及遮挡影响,难以快速精确地检测及定位成熟百香果的问题,提出一种基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下成熟百香果检测及定位模型。针对自然环境下光线以及遮挡的影响,通过MSRCP算法、随机遮挡、数据增扩等图像处理算法对原始数据集进行优化。将优化的数据集输入到YOLOv5网络中训练出最优模型,在检测代码中嵌入双目立体视觉算法。该模型对自然环境下百香果进行检测及成熟度判断,将判断为成熟的百香果进行图像处理,并提取到中心点二维坐标。通过立体匹配及视差计算得到中心点的三维坐标。田间试验结果表明,该模型的目标检测准确率为97.8%,总体准确率为90.2%,平均运行时间为4.85 s。该系统鲁棒性强、实时性好,能够更好地实现自然环境下成熟百香果的检测及定位,为百香果采摘机器人后续工作奠定基础。
关键词
百香果
深度学习
YOLOv5
双目立体视觉
图像处理
Keywords
passion fruit
deep learning
YOLOv5
binocular stereo vision
image processing
分类号
S667.9 [农业科学—果树学]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下百香果检测与定位模型
缪亚伦
石美琦
孟海涛
梁旭升
黄才贵
李岩舟
《中国农机化学报》
北大核心
2024
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