基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解

在基本遗传算法的基础上,针对求解机器人运动学逆解的特殊性,引入小生境遗传进化的方法,有效地防止了遗传算法的早熟,从而可以求出所有可能的逆解.同时,通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力,加快了遗传算法的收敛进程.该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果.

3自由度液压伺服关节动力学建模与仿真研究

分析了3自由度液压伺服关节的工作原理,建立了该关节的动力学模型,并应用MATLAB软件的SIMULINK工具箱对该关节进行了仿真研究,仿真结果说明了该关节的动力学性能是稳定的,同时还对一些对动力学特性影响较大的因素进行了探讨。

液压伺服关节实验系统的设计

为满足液压伺服关节设计研究的需要,笔者设计了液压伺服关节的实验系统,包括其流量控制方案与压力控制方案,以用于验证与评估三自由度液压伺服关节系统及其组成元件的性能指标与品质参数。