考虑柔性杆件的分拣机器人的建模与分析

分拣机器人具有高速度、轻量化的特性,部分轻质细长杆件在高速度的工况下易产生柔性变形,从而影响机器人整体的运动稳定性,严重时甚至影响分拣效率,故对其进行运动稳定性分析十分必要。文章首先运用三维建模软件建立分拣机器人模型并进行结构分析;然后综合应用ABAQUS和ADAMS对其进行刚柔耦合仿真分析,分析对比不同速度下全刚性模型和刚柔耦合模型的运动特性。结果表明:速度是影响分拣机器人运动稳定性的重要因素;随分拣速度的增大,其位移、速度和加速度误差也越大;且分拣速度对加速度的影响最大,速度次之,位移最小;此分析结果为分拣机器人的相关优化设计提供了理论基础。

《故都的秋》的三重审美意蕴

《故都的秋》语言清新,富有音韵美,郁达夫通过选取细小而平常的景物渲染了故都的秋味。文章在语言文字背后,不仅蕴含着作者对故都的秋的眷恋,更寄托了他的家国情怀。通过语言音韵之美、意象叠加之美、结构对比之美三重审美意蕴的角度解读《故都的秋》,能引导学生品味故都的秋的韵味,探析文章的情感内涵。