斜流中水下机器人的导管桨水动力性能研究

为研究斜流对水下机器人导管螺旋桨水动力性能与流场特性的影响,本文基于计算流体力学方法,采用滑移网格技术,对某自主研发的水滴流线型柱体结构水下机器人系统模型进行数值模拟计算。结果表明,在斜流中随着斜流角度在一定范围内增加,螺旋桨产生的推力也会相应地有所增加;斜方来流会导致伴流场的不均匀性与周向速度分布不均匀。在不同的斜流角度下,螺旋桨压力云图也表现出一定的变化规律。

考虑模型偏差和时变扰动的水下机器人轨迹跟踪控制

本文针对考虑模型不确定性和时变外界环境扰动的水下机器人轨迹跟踪问题展开研究。首先基于水下机器人水平面运动学和动力学方程,结合有限时间控制方法设计一个有限时间扰动观测器用于对总扰动进行实时估计。随后基于反步滑模控制完成带扰动观测器的轨迹跟踪控制律设计,并采用二阶滤波器对虚拟控制信号进行过滤,增设滤波补偿系统用于保证滤波信号的精度。选择高增益扰动观测器和传统反步滑模控制器分别作为扰动观测器和控制器的对比项。最后在Matlab Simulink平台中进行了轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明,所设计的扰动观测器能够对总扰动实现快速且准确的观测估计,且水下机器人能够对目标轨迹能实现较好的跟踪效果。本文所设计的控制器可以使水下机器人快速地跟踪上目标轨迹,且相较于传统反步滑模控制器有着更小的跟踪误差。

基于CFD水动力参数的水下机器人轨迹跟踪控制

[目的]旨在分析研究水下机器人水平面轨迹跟踪的问题。[方法]首先,基于水下机器人平面轨迹跟踪控制目标对机器人系统三自由度运动方程进行推导;然后,通过STAR-CCM+和ANSYS AQWA软件分别获取机器人阻力项参数和附加质量项参数,并结合机器人自身动力配置条件、计算所得的水动力参数,基于反步法和滑模控制技术对其进行控制策略设计;最后,使用该控制策略针对机器人水平面线性运动轨迹和非线性运动轨迹在Matlab/Simulink平台进行轨迹跟踪仿真计算。[结果]结果表明:水下机器人能够针对上述两类运动轨迹实现较好的跟踪效果,且螺旋桨推力变化平缓。[结论]所设计的控制器可以使水下机器人快速跟踪目标运动轨迹,并保持较好的持续跟踪效果。

把更多的希望播向田野——访江苏省农村经济产业指导服务中心主任赵明

莺飞草长，杂花生树，江南四月火。围绕山各地承建的又一批中央及肯级太湖农业面源污染治理项目，江苏省的“第三方检查”证在紧锣密鼓地进行中。

长风破浪会有时

正是西山枫叶红了的时候，去年10月10日，江苏省交通科学研究院股份有限公司（以下简称“苏交科”）与北京中铁瑞威基础工程有限公司股权合作成功庆典在北京举行。此次合作，苏交科作为上市公司，使用招募资金人民币3900余万元及自有资金1个多亿，合计1．39亿元收购北京这家公司的85％股权。这就表明，苏交科集团增加了一支国内铁路规划设计咨询的生力军。

不是拐点是弯道!可以超越——淮安市水利勘测设计研究院有限公司董事长吴昌新谈新形势下经营之道

【初见吴昌新，他刚刚从下面某县一个水利项目投开标现场返回。尽管僧多粥少，未能中标，这位淮安市水利勘测设计研究院有限公司董事长依然不失风度，一袭正装，满面微笑，举手投足间都透出一股子自信。同场竞争的外来“大牌”、“强手”增多，在他眼中，这不过是今后必须适应也能够适应的一种常态】

像做百年桥基一样做企业文化——访江苏省交通规划设计院股份有限公司总经理杨卫东

“得奖了，又是一项国际大奖!” 这是7月中旬的一个下午，以企业文化建设为主题，江苏省交通规划设计院股份有限公司（以下简称“江苏交规院”）总经理杨卫东正在接受笔者采访，一则来自万里之外的信息，通过该公司官网和官博迅速传遍全公司。

高楼万丈怎托起?诚信!——访南通市建筑设计研究院有限公司总经理 褚国栋

江苏南通，濒江临海，按照国家和江苏省“打造长三角北翼经济中心城市”的最新定位，它的新城区建设呈现出一派追江赶海的气势。时近2014年年末，一处公共文化地标式建筑又在这片热土上进入竣工验收，这就是南通市图书馆新馆。 市图书馆新馆，由南通市建筑设计研究院有限公司（以下简称“南通建院”）担纲设计。看到它，品味它，相信最早将近代公共图书馆引入南通引人中国的张謇老先生在天有灵，也会为之激动不已，欣然点赞。新馆建筑总面积为11．8万平方米，是现用旧馆的4倍，智能化水平国内一流，整体风格显示了大气儒雅的鲜明个性。

创新创优,浪花伴我唱响这支歌——南水北调工程中的江苏省水利勘测设计研究院有限公司

从江苏省江都三江营到山东泰安东平湖，其间400多公里，由南向北，地势逐步抬高，从平均海拔2米升至45米。然而，就是在这一纵贯两省拥有近亿人口的区域内，一项当今世界规模最大的“水住高处流”水利奇观已生动地呈现在世人面前。它，就是与青藏铁路、西气东输、西电东送一起被称为“中国世纪工程”的南水北调工程的东线一期工程。

诚信建设成就了“仁禾中衡”传奇——访梁泽泉董事长及他主政的江苏仁禾中衡公司

在江苏省内经济鉴定类社会中介机构圈子里,江苏仁禾中衡工程咨询房地产估价有限公司的脱颖而出,绝对是一个带有几分神秘色彩的传奇。

有条河,让信心伴我一路奋进——听徐惠民董事长谈南京水利规划设计院的转型发展

2015年第一场像模像样的雪，终于在1月底来到长江中下游地区，纷纷扬扬地飘落作了古城南京。 与往年有所不同，由南京市水利规划设计院有限责任公司（以下简称南京水利院）承担主要区段涉水工程设计重任的滨江风光带，成为南京多家媒体推介的当地最佳省景观赏地之一。

雁阵齐飞,志向高远——江苏中设工程咨询集团的特色企业文化建设

“在秋高气爽的日子，眺望蔚蓝天空中整齐划一的罹阵，总让人感叹其凝聚力之大、意志力之坚、合作力之强。大罹之美，美在雁阵。企业亦是如此，只有像群雁一样，目标一致，协力同心，穿云破雾，奋发进取，才能在事业上飞得更远、更高。”初访位于无锡太湖之滨的江苏中设工程咨询集团有限公司（以下简称：江苏中设），首先进入你眼帘的，便是这段既有文化意境，又富含哲理的文字。

把改革动力变为市场竞争力

“‘苏交科’拟1．9亿元整体收购‘准交院’!”今年3月19日，这一消息刚经国内媒体传出，立即在江苏省相关领域和行业引发一波热议，被收购方“准交院”的所在城市准安也不例外。