辨识航行器水动力参数的预报误差法

航行器纵向运动控制系统是五阶本质非线性反馈控制系统。本文建议采用一种观测初始响应的方案，应用预报误差法辨识水动力参数。为此，推导了全部辨识算式，对同时具有模型噪声和量测噪声的情况进行仿真辨识。计算结果表明，采用50组观测数据的辨识结果的误差小于7．5％。

水下航行体水动参数的仿真辨识

首先写出描述纵平面运动的非线性微分方程,并用小扰动线性方程证明系统参数可辨识性。然后根据选定的量测方案建立观测方程,并按极大似然原理导出非线性动力学系统的参数辨识算法。最后用仿真观测数据辨识出七个水动参数。研究结果表明用水下航行体的初始响应能辨识其水动参数。

鱼雷搜索目标概率的一种近似估计方法

本文根据经典概率理论，确定目标分布统计特性，在视线角速率q较小的前提下，建立概率计算的近似代数式，以蛇行搜索为特例计算其概率。

受控航行体水动参数的极大似然辨识

由受控航行体的非线性微分方程组导出小扰动线性方程；按实际可行的量测方案建立观测方程：根据极大似然原理导出辨识非线性动力学系统参数的全部算式；利用模拟观测数据作仿真辨识，求得７个水动参数。