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基于间接标定法的结构光视觉检测系统三维测量技术与试验评估
被引量:
1
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作者
罗凯璐
惠记庄
+1 位作者
刘琼
杨永奎
《现代制造技术与装备》
2018年第7期17-21,共5页
结构光三维测量系统的参数标定是获取三维数据的重要步骤之一,其中包括摄像机的参数标定和结构光平面的参数标定。为了解决传统光平面标定算法复杂、检测实时性低的问题,提出了一种基于定向移动平面标靶的光平面间接标定法,首先利用特...
结构光三维测量系统的参数标定是获取三维数据的重要步骤之一,其中包括摄像机的参数标定和结构光平面的参数标定。为了解决传统光平面标定算法复杂、检测实时性低的问题,提出了一种基于定向移动平面标靶的光平面间接标定法,首先利用特征加窗提取技术和形态学细化算法对标靶平面上的光条进行中心线提取,进而获取光条中心线上的图像像素坐标点;其次结合已经标定好的摄像机参数和光平面所在的坐标分量的坐标值反解求出标定特征点的三维世界坐标;最后利用最小二乘法对求得的三维坐标点进行光平面拟合,从而实现对光平面的标定过程。采用Matlab GUI界面编程方法实现对光平面参数标定试验以及三维测量试验,验证了该方法的有效性和优越性。
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关键词
结构光三维测量
光平面标定
中心线提取
MATLAB
GUI
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职称材料
三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究
2
作者
宋国臣
明瑞浩
罗凯璐
《建设机械技术与管理》
2018年第9期70-74,共5页
以一种三自由度混联机器人机构为研究对象,运用空间模型理论,对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理,得到使机器人能够正常运动所满足的机构尺寸参数,并求得其封闭的运动学反解。在此基础上,利用运动学反解存在的条件和设计空间的变化规...
以一种三自由度混联机器人机构为研究对象,运用空间模型理论,对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理,得到使机器人能够正常运动所满足的机构尺寸参数,并求得其封闭的运动学反解。在此基础上,利用运动学反解存在的条件和设计空间的变化规律,分析计算并运用MATLAB得该混联机器人的理论工作空间形状和性能图谱,直观的反映出了机器人理论工作空间与机构尺寸参数之间的关系。最后总结出了该混联机器人理论工作空间性能指标在设计空间中的分布规律,并给出了较大理论工作空间所对应的尺寸范围,为机器人结构参数的优化设计提供了重要参考依据。
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关键词
混联机器人
工作空间
设计空间
性能图谱MATLAB
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职称材料
题名
基于间接标定法的结构光视觉检测系统三维测量技术与试验评估
被引量:
1
1
作者
罗凯璐
惠记庄
刘琼
杨永奎
机构
长安大学
出处
《现代制造技术与装备》
2018年第7期17-21,共5页
文摘
结构光三维测量系统的参数标定是获取三维数据的重要步骤之一,其中包括摄像机的参数标定和结构光平面的参数标定。为了解决传统光平面标定算法复杂、检测实时性低的问题,提出了一种基于定向移动平面标靶的光平面间接标定法,首先利用特征加窗提取技术和形态学细化算法对标靶平面上的光条进行中心线提取,进而获取光条中心线上的图像像素坐标点;其次结合已经标定好的摄像机参数和光平面所在的坐标分量的坐标值反解求出标定特征点的三维世界坐标;最后利用最小二乘法对求得的三维坐标点进行光平面拟合,从而实现对光平面的标定过程。采用Matlab GUI界面编程方法实现对光平面参数标定试验以及三维测量试验,验证了该方法的有效性和优越性。
关键词
结构光三维测量
光平面标定
中心线提取
MATLAB
GUI
Keywords
structured light 3D measurement
optical plane calibration
centerline extraction
Matlab Gui
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究
2
作者
宋国臣
明瑞浩
罗凯璐
机构
长安大学
出处
《建设机械技术与管理》
2018年第9期70-74,共5页
文摘
以一种三自由度混联机器人机构为研究对象,运用空间模型理论,对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理,得到使机器人能够正常运动所满足的机构尺寸参数,并求得其封闭的运动学反解。在此基础上,利用运动学反解存在的条件和设计空间的变化规律,分析计算并运用MATLAB得该混联机器人的理论工作空间形状和性能图谱,直观的反映出了机器人理论工作空间与机构尺寸参数之间的关系。最后总结出了该混联机器人理论工作空间性能指标在设计空间中的分布规律,并给出了较大理论工作空间所对应的尺寸范围,为机器人结构参数的优化设计提供了重要参考依据。
关键词
混联机器人
工作空间
设计空间
性能图谱MATLAB
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于间接标定法的结构光视觉检测系统三维测量技术与试验评估
罗凯璐
惠记庄
刘琼
杨永奎
《现代制造技术与装备》
2018
1
下载PDF
职称材料
2
三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究
宋国臣
明瑞浩
罗凯璐
《建设机械技术与管理》
2018
0
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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