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基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真
被引量:
4
1
作者
金玉阳
高庆吉
+2 位作者
田刘芬
肖瑶
罗启冰
《中国民航大学学报》
CAS
2013年第4期15-18,共4页
针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。
关键词
飞机清洗
机械臂
运动学分析
MATLAB仿真
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职称材料
题名
基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真
被引量:
4
1
作者
金玉阳
高庆吉
田刘芬
肖瑶
罗启冰
机构
中国民航大学机场学院
中国民航大学机器人研究所
河北工业大学机械工程学院
出处
《中国民航大学学报》
CAS
2013年第4期15-18,共4页
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(201210059028)
文摘
针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。
关键词
飞机清洗
机械臂
运动学分析
MATLAB仿真
Keywords
aircraft cleaning
manipulator
kinematics
Matlab simulation
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
V214 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真
金玉阳
高庆吉
田刘芬
肖瑶
罗启冰
《中国民航大学学报》
CAS
2013
4
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