ROS差速小车运动控制研究

该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。

目标检测分类系统设计

随着科技水平的不断发展,机器代替人进行简单而繁琐的工作是发展趋势。综合考虑能够适用于各种不同场面的分类工作的潜力,本文设计了一种能够通过摄像头与机械臂对图像物品进行捕捉、抓取和分类的一体式智能交互机器人。