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基于递推最小二乘法的捷联惯导与里程计组合导航系统标定
被引量:
9
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作者
罗强力
韩军海
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2014年第1期29-33,共5页
里程计刻度系数和惯导的安装误差的标定是影响捷联惯导与里程计组合导航精度的重要因素,针对这一问题,提出基于递推最小二乘的标定方法。标定实验表明:在50 s左右即可得到较准确的估计值,20 min标定的里程计刻度系数结果优于5 min标定...
里程计刻度系数和惯导的安装误差的标定是影响捷联惯导与里程计组合导航精度的重要因素,针对这一问题,提出基于递推最小二乘的标定方法。标定实验表明:在50 s左右即可得到较准确的估计值,20 min标定的里程计刻度系数结果优于5 min标定的结果,且在跑车过程中真实里程计刻度系数是有变化的;相对于弯曲路线,平直路线中安装误差角的估计更准确。最后通过跑车试验,以GPS实测数据为参考,50 min跑车约40 km,航位推算位置误差在50 m以内,验证了标定结果的准确性,说明所用标定方法有很强的工程应用价值。
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关键词
捷联惯导
里程计
标定
递推最小二乘
航位推算
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职称材料
惯性/里程计组合导航技术在管道定位中的应用
被引量:
2
2
作者
纪文涛
张浩
+1 位作者
罗强力
魏宗康
《导航与控制》
2015年第5期36-41,共6页
石油天然气管道担负着油气传输的重任,定期对传输管道检测能使其安全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。通过...
石油天然气管道担负着油气传输的重任,定期对传输管道检测能使其安全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。通过测量、存储检测过程中的传感器信息,在检测结束后离线处理数据,得到管道导航定位信息。通过对惯性/里程计分别进行误差分析与建模,搭建了组合导航系统卡尔曼滤波器模型,进行了跑车试验与实际管道定位试验。试验结果表明该惯性/里程计组合导航管道定位精度满足管道高精度定位要求。
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关键词
管道定位
惯性导航系统
里程计
卡尔曼滤波
原文传递
题名
基于递推最小二乘法的捷联惯导与里程计组合导航系统标定
被引量:
9
1
作者
罗强力
韩军海
机构
北京航天控制仪器研究所
出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2014年第1期29-33,共5页
文摘
里程计刻度系数和惯导的安装误差的标定是影响捷联惯导与里程计组合导航精度的重要因素,针对这一问题,提出基于递推最小二乘的标定方法。标定实验表明:在50 s左右即可得到较准确的估计值,20 min标定的里程计刻度系数结果优于5 min标定的结果,且在跑车过程中真实里程计刻度系数是有变化的;相对于弯曲路线,平直路线中安装误差角的估计更准确。最后通过跑车试验,以GPS实测数据为参考,50 min跑车约40 km,航位推算位置误差在50 m以内,验证了标定结果的准确性,说明所用标定方法有很强的工程应用价值。
关键词
捷联惯导
里程计
标定
递推最小二乘
航位推算
Keywords
Strapdown inertial navigation system
Odometer
Calibration
Recursive least square
Dead reckoning
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
惯性/里程计组合导航技术在管道定位中的应用
被引量:
2
2
作者
纪文涛
张浩
罗强力
魏宗康
机构
北京航天控制仪器研究所
出处
《导航与控制》
2015年第5期36-41,共6页
文摘
石油天然气管道担负着油气传输的重任,定期对传输管道检测能使其安全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。通过测量、存储检测过程中的传感器信息,在检测结束后离线处理数据,得到管道导航定位信息。通过对惯性/里程计分别进行误差分析与建模,搭建了组合导航系统卡尔曼滤波器模型,进行了跑车试验与实际管道定位试验。试验结果表明该惯性/里程计组合导航管道定位精度满足管道高精度定位要求。
关键词
管道定位
惯性导航系统
里程计
卡尔曼滤波
Keywords
the piping positioning
SINS
odometer
Kalman filter
分类号
TE973 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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作者
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1
基于递推最小二乘法的捷联惯导与里程计组合导航系统标定
罗强力
韩军海
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2014
9
下载PDF
职称材料
2
惯性/里程计组合导航技术在管道定位中的应用
纪文涛
张浩
罗强力
魏宗康
《导航与控制》
2015
2
原文传递
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