荔枝采摘机器人非线性运动刀具设计

建立了刀具刃口的曲线方程,确定其切割路径曲线和数学模型,并用仿真工具求解该模型,构建了刀具的三维模型;分析了刀具切割时的受力情况,讨论了滑切运动规律,导出了静态条件下的等滑切角刃口曲线方程,设计了刀具刃口曲线;求解了刀具切割机构的非线性偏心滑切运动方程,给出了动态条件下刀具的滑切角;对刀具受力和运动进行了三维可视化仿真,用安装该切割机构及其刀具的水果采摘机器人物理样机对1~8 mm的荔枝果枝进行了切割试验。试验和仿真结果表明,验证了刀具切力模型和运动轨迹方程有效性,切割机构带动刀具的非线性运动能实现进给与旋转切割的空间复合轨迹运动要求,省去了X与Y方向进给电动机和传动机构,达到切割目的。仿真和切割试验得到了果枝最大切割力为600 N,试验用的刀具尺寸对1~6 mm的果枝截面切割质量较好。

基于transformer的遮挡人脸图像生成

人脸图像遮挡恢复一直是计算机视觉领域的一个热门研究话题。从早期基于模板、纹理、几何和 3D 模型的传统方法,到现代基于深度学习的方法,技术在不断进步。然而,传统方法由于其依赖于手工制定的规则和模型,使其在处理多样性和复杂性的遮挡情况时表现受限。而Transformer 作为一种先进的模型,提供了新的可能性。