面向复杂交通场景的自动驾驶运动规划模型

针对现有自动驾驶运动规划方法存在未能有效利用长时间连续的时间特征以及在复杂交通场景中成功率低的问题,提出一种基于Transformer的复杂交通场景自动驾驶运动规划模型。该方法以GPT-2为基础模型,通过对离线强化学习进行时序建模,能够有效表征离线强化学习模型中车辆的状态、动作、奖励数据长时间的依赖关系,让模型能够更有效地从历史规划数据中学习,提高在复杂交通场景中规划的准确性和安全性。实验运用MetaDrive模拟器进行仿真测试,结果表明在汇入主路、进入环岛等复杂交通场景中取得了高达93%的成功率,比现有先进的行为克隆算法、策略约束算法、基于双延迟深度确定性策略的行为克隆算法的成功率分别高20、19、13个百分点,说明该方法相比对比方法能够更有效地从质量不高的数据集中学习驾驶策略,具有更好的泛化性能和鲁棒性。

面向高密度交通场景的自动驾驶运动规划

针对现有自动驾驶运动规划方法在提取状态信息时忽略了周边车辆交互、在高密度交通场景下规划效果不理想的问题,提出了一种联合图神经网络和深度强化学习的运动规划模型。基于图神经网络提出了一种自动驾驶车辆的交互式特征提取方法,再基于双延迟深度确定性策略梯度(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)算法从交互式特征中预测车辆的动作,从而实现运动规划。将所提模型与目前自动驾驶运动规划模型LSTM+TD3、TD3及深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)模型进行对比,在PGDrive驾驶模拟器中进行训练和测试的实验结果表明,在高密度交通场景中,所提方法的训练奖励值和测试成功率相比于对比方法提升了约36%、43%、23%及13、19、53个百分点。表明所提方法能有效解决自动驾驶周边车辆的交互式信息感知问题,更好地实现自动驾驶运动规划。

基于注意力机制和知识蒸馏的轻量化伪装目标检测模型

Transformer式的伪装目标检测模型具有二次时空复杂度,因而模型具有参数量大和高计算复杂度等问题,影响了其在资源受限设备上的部署与应用。模型加速和模型压缩是实现模型轻量化的重要方法。模型加速旨在降低模型的计算复杂度,提升模型的运行速度。模型压缩则致力于减少模型所需的计算资源和存储空间,同时保持模型性能。本研究以UGTR模型为基础,提出了一种基于注意力机制和知识蒸馏的轻量化伪装目标检测模型DE-UGTR。实验表明,轻量化后的DE-UGTR模型参数量下降了30.1%,推理速度提升了约1.75倍。

基于MATLAB的卫星导航信号仿真和验证平台

提出了一种GPS/Galileo卫星导航信号仿真和验证平台的软件实现方法,给出了基于MATLAB软件的GPS/Galileo卫星导航信号仿真和验证平台的体系架构,详细描述了卫星导航信号仿真和验证平台主要模块的功能,并给出了实现方法。仿真结果和接收机定位结果验证了基于MATLAB的GPS/Galileo卫星导航信号仿真和验证平台的有效性。

非合作导航信号盲检测与参数盲估计

为了实现非合作导航信号的监测，研究了非合作导航信号的多普勒频率、伪码速率、伪码周期、信号功率、码序列等参数的估计。在描述全球卫星导航系统（GNSS）信号模型和GNSS监测系统体系结构的基础上，给出了GNSS信号检测与参数估计流程，提出了一套非合作导航信号盲检测与参数盲估计方法，即利用导航信号循环平稳特性估计信号频率、码速率和信号功率，再根据周期信号自相关方法估计伪码周期，最后使用滑动相关方法和数据累加方法估计信号码序列。仿真结果验证了提出方法的正确性。

卫星导航信号时域波形畸变仿真及FPGA实现

介绍了一种被国际民航组织采纳的卫星导航信号时域码片波形畸变模型,提出了一种模拟导航信号时域码片波形畸变的三类故障的现场可编程门阵列(FPGA)的实现方法,给出导航信号时域码片波形畸变的MATLAB仿真和FPGA实现结果,并将两者进行了比较,试验结果表明:时域码片波形畸变的FPGA实现结果与MATLAB结果误差在0.5%范围内。

基于多天线的欺骗式干扰检测技术研究

根据卫星导航系统抗欺骗式干扰的需要,进行了欺骗式干抗检测技术研究,并针对常规的欺骗式干扰检测方法仅对特定欺骗式干扰检测有效的问题,提出了一种基于多天线的欺骗式干扰检测算法。该算法利用欺骗式干扰信号与本地码解扩后功率增强来实现多阵元信号测向,并与星历解算出来的卫星位置进行比较实现多阵元的欺骗式干扰检测,而且充分利用卫星导航接收系统已有的先验知识,采用高分辨测向的方法实现多种欺骗式干扰的检测。仿真结果表明,该算法对产生式欺骗和转发式欺骗均具有较好的检测性能。

GPS-L1/Galileo-E1信号兼容性分析与仿真

在对GPS-L1/Galileo-E1频段所有导航信号调制特性和谱分离系数充分研究基础上,针对不同信号间谱分离系数特性的不同,提出了计算GPS-L1频段四个导航信号和Galileo-E1频段两个导航信号的系统内干扰和系统间干扰简化计算模型。仿真结果表明,GPS-L1信号对C/A码信号的系统内干扰导致的载噪比下降最大(最大载噪比下降为1.86dB-4.5dB),而其它信号的系统内干扰和系统间干扰导致的最大载噪比下降都在1dB以内。

基于定向天线的导航信号参数估计方法研究

为了实现非合作导航信号的监测,必须估计非合作导航信号的多普勒频率、伪码速率、伪码周期、信号功率和码序列等多个参数。提出一套非合作导航信号盲检测与参数盲估计方法,利用导航信号循环平稳特性估计信号频率、码速率和信号功率,再根据周期信号自相关方法估计伪码周期,最后使用滑动相关和数据累加方法估计信号码序列。仿真结果验证了提出方法的正确性。

正交叉积副载波调制与导航信号复用

针对卫星导航现代化条件下的导航信号复用问题,在对正交叉积正弦副载波调制信号和正交叉积方波副载波调制信号的调制方法进行详细分析的基础上,提出了一种新的基于正弦波采样的正交叉积副载波调制方法。应用周期信号的傅立叶级数展开方法,给出了以上三种调制信号的调制表达式和功率效率,并根据这些结果比较了三种副载波调制信号的性能。分析和仿真结果表明:正交叉积正弦副载波调制和正交叉积方波副载波调制都是正交叉积抽样正弦副载波调制的特例,而当抽样指数大于16时,正交叉积抽样正弦副载波调制信号在性能上与正交叉积正弦副载波调制信号接近,但实现方式却比较简单。

多处理器系统中DSPHPI与VME总线DMA接口设计

雷达和声纳自导信号处理需要多个DSP和多个上位机联合工作。本文给出了基于VME总线的上位机与多个DSPHPI之间通过DMA方式进行并行通信的接口设计方案。实验和工程实践证明,采用DMA方式的设计方案比采用直接读写HPI口的方案访问速度快四倍以上。

基于TI C6X系列多处理器的HPI与VME64总线DMA接口设计

提出了一种基于地址映射的TI C6X系列处理器与VME64总线接口的DMA实现方法。设计了基于DMA方式的TMS320C6X DSP各VME64接口互连逻辑,所有模块均采用VHDL语言进行设计,并在FPGA上实现。实验和工程实践证明,采用DMA方式的设计方案比采用直接读写HPI口的方案访问速度快4倍以上。

海洋环境噪声场中声压和质点振速的空间相干

研究海洋环境噪声场中声压和质点振速的三个正交分量间的空间相干。假定海洋介质水平分层,非相关偶极子噪声源均匀分布于海面,由射线声学理论出发,导出了计算噪声场中声压和质点振速的空间相干矩阵的积分表示式。积分式中的被积函数包含一噪声强度垂直指向性因子,海洋介质分层条件通过该指向性因子影响噪声场的空间相干。针对浅海和均匀半空间环境,给出了相应的空间相干计算结果,发现海洋水文和海底对噪声场中声压和质点振速空间相干的影响不可忽略。

数字信号处理中信噪比影响因素分析

针对实际信号处理系统信噪比相比理论仿真存在较大恶化的问题,分析了AD器件对数字信号处理结果的影响,以及AD器件的信噪比和有效位数之间的关系;基于简单的信号处理模型,仿真分析了数字信号处理过程中,本地信号的量化位数对信号处理结果的信噪比、信噪谐波比和有效位数的影响。分析结果表明,量化位数增加会提高信噪比,数字信号处理过程中2 bit量化和12 bit量化信噪比相差30 d B左右。针对AD器件选择和信号处理过程设计方面提出了获得较高信噪比的建议。

上市公司会计信息披露存在的问题及对策

分析了目前我国上市公司会计信息披露存在的问题 ;为从根本上解决这些问题 ,建议进一步完善以会计准则为核心的会计信息披露制度 ,加强以注册会计师公正审计为核心的会计信息披露监督体系 ,以及证监会抽查复审为核心的会计信息披露再监督体系。

基于Matlab/Simulink的六基元水声定位仿真系统

为解决水声定位系统依赖于硬件设备导致的实验成本高、灵活性差的特点,同时也为了满足学习和开发的需求,针对水下探测器设计了一个基于Matlab/Simulink的六基元水声定位仿真系统.首先,描述了该系统的总体架构,然后详细介绍了定位原理并阐述了该仿真平台各组成模块及其作用,最后对仿真定位结果进行验证,结果表明该系统可以对水下探测器进行精确定位.

基于PCIe接口的高速ADC采集系统设计

随着现代电子技术的快速发展,数据采集被应用于各行各业,并且在雷达测控以及医疗成像等领域需要采样率达到Gsps级别.为了提高实时信号采集的速度与准确性,在考虑到实时性与通用性情况下,设计一种具有FMC接口、5 Gsps采样率、10位分辨率的数据采集系统.该系统利用Kintex-7系列芯片作为核心芯片,控制E2V公司的高速ADC芯片EV10AQ190,采集的数据经过多相滤波算法,通过PCIe总线传输至上位机.文中对数据采集系统的方案设计进行了阐述,对数据采集系统进行验证,并与Matlab仿真进行对比,结果显示该系统可以达到数据采集系统的设计要求.

上市公司会计信息披露存在的问题及对策

现代证券市场建立在信息披露制度之上，而会计信息披露则是信息披露的核心内容，上市公司的会计信息披露能否做到可靠，准确、全面和及时、直接关系到投资者的利益，关系到社会资源的合理配置，关系到证券市场的健康有序运行。但是，目前我国上市公司的现行披露制度还不健全和规范，会计信息披露质量令人担忧，还有许多亟待解决的问题。

中山市10年改革开放和经济发展的报告

广东省中山市是伟大的民主革命先行者孙中山先生的故乡.党的十一届三中全会以来,这里的经济建设取得了举世瞩目的成就,成为广东的“四小虎”之一.本报告是我们作为广东省大学生社会调查队首批赴中山市调查回来之后,试图对中山近10年来的改革开放和经济发展作一些初步性概括,重点放在结构和体制两方面的变化上.(一)与珠江三角洲的其他县市一样,近10年来,中山市充分利用中央给予的“特殊政策,灵活措施”,利用外资,发展对外经贸关系,学会“变通、搞活、管住”的改革艺术,以财政包干为基础,实行分层管理,分级自负平衡承包制;改革价格形成机制。