小型无人直升机悬停状态自适应模糊PID控制器设计

小型遥控直升机在实际应用中主要是完成航拍,为了实现小型直升机水平姿态的自动平衡,将其升级为无人直升机。针对小型直升机的降阶模型,提出了一种便于单片机实现的、针对悬停作业时小型无人直升机自适应模糊PID控制器的设计方法,能对PID参数进行动态整定,实现无人直升机悬停状态时水平姿态的平衡,仿真实验表明,自适应模糊PID控制器的动态性能好、稳态精度高、鲁棒性较强,宜适用于小型无人直升机的增稳控制。

基于STC12C系列单片机的DS18B20编程

针对新一代高性能单时钟/机器周期的STC12C系列单片机由于执行速度远高于传统的51单片机而不能直接使用原有单片机程序的问题,采用Keil软件的性能分析器来计算Atmel单片机的执行时间;通过手工计算修改程序段的执行时间,使STC12C系列单片机的执行时间满足数字温度传感器DS18B20的时序要求。测试结果表明STC12C2052能正确读取DS18B20的温度转换值,此方法对于具有时序要求的可编程器件的使用具有一定的参考价值。

足部伴骨破坏腱鞘巨细胞瘤1例

患者,女,38岁,1年前无明显诱因下出现右足中外侧肿胀疼痛,近日疼痛加剧,于2020年6月15日至山东中医药大学附属医院创伤骨科就诊。入院查体:右足第3、4跖骨近端压痛(+),叩击痛(+),趾活动正常,无神经异常症状。实验室检查未见异常。CT检查(见图1A)显示:右足第3及第4跖骨的基底部、外侧楔骨及骰骨交界处骨皮质不连续,第4跖骨基底部呈膨胀性骨质破坏征象,周围骨质硬化。

一种基于演化代价约束的本体演化方法

针对本体演化方法提出粒度最小的演化基本操作,即附加演化元操作并引入了演化代价的概念;根据实体对本体影响内容的不同将其分类进行量化分析,实现了演化代价的计算方法;为减少本体演化中的演化代价,适应复杂的本体演化环境,给出一组演化操作策略集,以简化演化过程.实验结果表明,该COST启发式算法可以降低演化代价,有效减少了搜索空间并加速了演化过程.

贵州土地利用规划的水土保持效益分析

以贵州省土地利用总体规划的现状数据及规划数据为依据,构建合理的评价指标体系,应用层次分析法确定指标权重,采用指数分析法对水土保持效益进行测算评价。研究结果表明,贵州省土地利用总体规划(2006～2020年)的水土保持效益显著。该规划的实施将对贵州省生态环境、社会环境及社会经济建设的协调发展起到较大的作用。

Base-可数弱θ加细空间

引入了base-可数弱θ加细空间,获得了如下主要结果:(1){F_i}i∈N=∪n∈NA_n是空间X的闭覆盖,且对任意x∈X,■n∈N,使得1≤ord(x,An),若每一闭集F_i(i∈N)是相对于X的base-可数弱θ加细空间,则X是base-可数弱θ加细空间.(2)设f:X→Y是base-可数弱θ加细空间,ω(X)≥ω(Y),如果Y是正则的base-可数弱θ加细空间,那么X是base-可数弱θ加细空间.

一种城域智能交通管理系统实现方案

利用高清摄像机、高性能服务器及存储设备构建了一套城域智能交通管理系统,该系统具有卡口车辆监控和违章车辆处理功能。对系统处理海量数据、系统架构及系统优化方面进行了研究,为智能交通管理提供了新的解决方案。

规避引进外资对我国经济发展的负面影响

文章分析了引进外资对我国经济发展的负面影响,提出我国在引进外资时应注意加强对外资投资方向的引导和提高外资质量.

几乎中紧空间

证明了:几乎中紧空间的闭子集是几乎中紧的;空间X是几乎中紧的当且仅当X的一单调开覆盖U,■X的稠密子集D和U的一开加细U',使得D中一紧集K,有(U')K是有限集;如果X=∏α∈ΛX_α是|Λ|-仿紧空间,则X是几乎中紧空间F∈[Λ]ω,∏α∈ΛX_α是几乎中紧的;几乎中紧空间X,如果是T3空间且是可数紧空间,那么它也是紧空间.

矿山水工环地质勘查现状及地质灾害评估分析

随着国民经济的快速发展,矿产资源的需求量不断上升,高强度的开采也增加了地质灾害发生概率。基于此,以矿山水工环地质勘查工作作为研究对象,首先确定矿山水工环地质勘查的开展价值;其次,分析勘查现状;最后,研究矿山水工环地质勘查地质灾害评估措施,对地质灾害中存在的各项危险因素进行有效评估,保护矿山水工环地质环境的同时,促进勘查工作的顺利开展。

一类p-Laplacian方程非平凡解的存在性

研究了一类p-Laplacian方程非平凡解的存在性,所用的工具是Nehari流形。得到了4个引理:Nehari流形非空;在Nehari流形上,方程对应泛函的下确界大于0;泛函在Nehari流形上的下确界能达到;泛函在下确界达到的地方的导算子为0。研究结果表明:该类p-Laplacian方程至少存在一个非平凡解。

浅谈马尔可夫预测法及其在企业人员规划中的应用

梳理马尔可夫预测法的理论原理知识,结合实际案例说明它在企业人力资源规划中的应用。

胫骨近端伴骨质破坏软骨母细胞瘤术后复发1例

患者,男,15岁。2017年因左膝下蹲受限伴疼痛,于山东中医药大学附属医院行MRI检查,显示左胫骨骨骺破坏,怀疑软骨母细胞瘤,遂手术刮除病灶并行同种异体骨植骨术。术后X线检查(见图1A)显示:骨质缺损处填充均匀,关节关系可。术后病理结果为软骨母细胞瘤。2020年8月患者因左膝屈曲疼痛6月余,再次就诊于山东中医药大学附属医院。

双腕关节马德隆畸形1例

患者,女,58岁,因双腕部畸形45年余于2021年7月12日就诊于山东中医药大学附属医院。患者否认外伤史,自述父亲有双腕部畸形史,现已离世,具体不详。体格检查:双腕部向背侧弯曲,双侧尺骨茎突高突明显,双前臂相对较短、旋转功能受限。实验室检查结果均正常。

水冷多联式空调系统快速施工技术

广州市岭南V谷工程应用的水冷多联式空调系统具有高能效比、节能、布置灵活等优点.本文结合项目实际情况,从技术特点、关键工序要点、工艺原理、工艺流程等方面进行分析,总结了一套水冷多联式空调系统快速施工技术,取得了良好的经济效益和环保效益.

基于智能优化箱粒子滤波的移动机器人FastSLAM

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波(IOBPF)的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法(FA)的动态寻优机制引入箱粒子滤波(BPF),建立了箱粒子的荧光亮度更新公式、吸引度计算公式和位置更新公式,使箱粒子集智能化地向高似然区域移动,避免了箱粒子的退化现象。然后,以改进的智能优化箱粒子滤波进行机器人位姿估计,并采用扩展区间卡尔曼滤波(EIKF)完成地图的构建和更新。移动机器人的模型仿真和实体实验结果表明:所提智能化FastSLAM算法可有效提升箱粒子的性能,并降低地图构建所需粒子数,从而显著提高FastSLAM的定位精度和地图构建的鲁棒性。

认罪、认罚自愿性的有效审查机制

认罪认罚从宽制度在试点两年后被纳入新修订的《刑事诉讼法》,由此,这一制度正式被广泛适用于我国的刑事司法实践。但是在法庭审理中,如何最大限度追求案件的实质真实,保障司法公正,缓和认罪认罚与实体真实之间的紧张关系,防止发生无辜者被迫认罪,成为认罪认罚自愿性审查的核心问题。认罪认罚自愿性审查能够防止犯罪嫌疑人、被告人在被胁迫或受利诱的情况下做出错误的认罪认罚意思表示,将非自愿认罪的可能性以及冤假错案的风险降到最低,让被追诉人能够在法官面前表述内心真实意愿。在认罪认罚从宽诉讼程序中,维护控辩平衡,在特别是在审前程序,自愿性的审查即是维护被追诉人权利与主体地位、避免非自愿认罪的前提基础。自愿认罪是制度运行的正当性基础,有效审查机制是认罪、认罚自愿性的核心问题。但认罪认罚从宽制度中有关“自愿性审查”的环节尚未建立起规范、有效的机制。认罪认罚自愿性的判定可以从主观和客观两方面进行,主观方面包括被追诉人的法律认知与心理认知的判定。以兼顾公正和效率为主旨,分别在普通程序、简易程序、速裁程序中,构建综合性、多层次、多阶段的自愿性审查机制,是我国现阶段完善认罪认罚从宽制度的可行之路。应厘清自愿性审查机制各要素之间的逻辑关系,提出完善自愿性审查机制的应对策略。

麻风畸残愈后11例足底溃疡疗效观察

１９９５年６月至１９９８年５月，我县皮防站和县人民医院、解放军三Ｏ三医院进行技术协作，成立了麻风畸残康复医疗组，对全县现存的２０８例麻风畸残愈者的１１例２１处足底溃疡进行了系统治疗，收到了较好的效果。１９９８年５月，通过自治区卫生厅组织的专家考核组检...

基于“互联网+”的精准扶贫信息化应用

以云南师范大学云计算平台作为后盾、以新媒体技术和移动端技术为手段、以部分党建和精准扶贫内容为载体、以云师大驻洒坞村工作队为主导,对基于互联网+的党建和精准扶贫、交通盘山公路对头防碰撞及监测进行了初步设计并实现,对构建党建+精准扶贫双推进进行了初探.