基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法

在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问题,提出基于黄金分割法的臂型角逆运动学求解方法,将臂型角的概念推广到有连杆长度的SRS型机械臂中;针对Kinect相机的随机抖动,提出基于卡尔曼滤波的消抖算法。实验结果表明:逆运动学算法能以平均时间28 ms正确跟踪期望轨迹;轨迹跟踪x方向平均误差为904 mm,y方向误差为1049 mm,z方向误差为649 mm,臂型角平均跟踪误差为074°。Baxter机械臂能够执行期望的目标轨迹,并能够根据人臂的臂型角调整构形。

基于VGG16网络的茶叶嫩芽自动检测研究

茶叶嫩芽检测是实现茶叶智能采摘的重要前提,基于图像处理的嫩芽检测效果受光照、生长环境和目标清晰度等因素影响较大,且自然环境下茶叶遮挡等增加了嫩芽检测难度。为快速、准确地检测茶叶嫩芽,提出了基于VGG16卷积神经网络的茶叶嫩芽自动检测方法。在Linux系统下配置Faster RCNN架构,标记嫩芽样本并训练VGG16检测网络,对晴天和阴天2种环境下20幅茶叶图像进行测试。实验结果表明,基于VGG16的茶叶嫩芽检测平均准确率和召回率分别为94.84%和96%,能够有效地减少特征选择和重叠等对检测结果的影响,为后期智能采摘提供理论参考。

基于核心指标的中国文化现代化比较研究

[目的/意义]文化现代化具有多样性、先导性、渗透性和创新性等特点,它在国家现代化进程中发挥的作用越来越大。了解世界文化现代化的特点和一般趋势,可以更好地服务于中国的文化现代化建设。[方法/过程]界定文化现代化的内涵与特点,分析核心文化、文化设施和文化产业三个领域呈现的文化现代化的一般趋势,并基于核心指标评估中国文化现代化的水平。[结果/结论](1)中国在文化领域的现代化建设已取得长足进步,具体表现在文化生活、文化竞争力和文化影响力三个维度上,与主要发达国家的差距在不断缩小;尤其在文化产业领域,2005年以来,中国以较快的速度持续增长。(2)与发达国家相比,我国的文化现代化也存在诸多问题与挑战,如文化消费能力不足,文化产品的质量有待提升,文化市场需进一步规范,文化环境急需改善;中国的文化现代化建设还需要维护国家文化安全,提升中国文化的国际竞争力与影响力等。

韧性理念下九寨沟的智慧景区发展路径研究

0引言在传统防灾减灾理念中,人们试图通过工程手段提高物质环境来应对突发事件的稳定性,追求一种“安全防御”的状态。但随着全球气候变暖,极端气象灾害增多并叠加新冠肺炎疫情,居民的生命财产安全屡受威胁,可持续的绿色发展理念深入人心,“韧性”概念随之诞生。物质环境对于灾害的承受能力存在极限,一旦灾害超过阈值便有可能引起防灾措施的失效.