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题名基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制
被引量:1
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作者
陈科举
张尚盈
张继磊
罗诗洋
张博伟
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机构
武汉工程大学机电工程学院
武汉誉琼科技有限公司
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出处
《机械传动》
北大核心
2023年第8期130-134,共5页
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基金
武汉工程大学第十三届研究生教育创新基金(CX2021066)。
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文摘
对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究。首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度矩阵建立负载变化与位姿变化之间的关系,推导出支撑刚度的解析表达式,进而分析了影响支撑刚度的因素。另外,考虑系统刚度、动平台位姿精度和力控制稳定性等因素,综合出力/位混合控制器。仿真结果表明,在系统刚度基础上提出的力/位混合控制策略有效降低了动平台的位姿误差。最后,通过实验验证了刚度模型与力/位混合控制策略的准确性和有效性。
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关键词
绳驱并联机器人
支撑刚度
力/位混合控制
动平台
位姿
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Keywords
Cable-driven parallel robot
Supporting stiffness
Force/position hybrid control
Mobile platform
Position
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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