船用消防机器人自动控制技术的研制

本文介绍了船用消防机器人的系统功能特点、控制结构及工作原理 ,给出了上。

消防机器人抗干扰技术的实现

阐述了消防机器人在研制过程中所遇到的电源、强电磁场等各种因素的干扰 ,致使消防机器人在运行过程中常常出现死机或运行状态不正常等现象的原因 ,提出了其抗干扰的原理及有效措施 .

一种基于工控机—PLC的动态建筑实时监控系统

本文介绍了一种将IPC与PLC用于大型活动建筑方面远距离的实时监控与控制方法。通过其主 -从式串行通信 ,并由液压系统完成监控所需的各种升降功能 。

变频调速在大型动态建筑构件上的实时控制

介绍了一种变频调速在大型移动建筑构件上的实时控制系统,阐述了采用矢量变频控制方法,提出了针对调速过程中出现振动噪声时所采取稳定方法。

VGA模式13h的一种扩展方法

从满足动画程序应用的需要出发，提出了一种扩展ＶＧＡ显示模式１３ｈ的方案，介绍的技术可使仅有６４ｋ大小的显示页扩至４个那么大，据此可使动画画面的输出速度和质感达到很高水准。详细讨论了这种方案的原理、优缺点和实现算法。

无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制

通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.

基于VB的远程监控系统设计

在昆明世博园艺术广场改造工程的监控系统中 ,使用VisualBasic开发了实时远程监控程序 ,现已投入使用。通过实际运行证明 ,基于VB开发环境 ,使用串行通讯来实现的监控系统具有较高的实时性和可靠性。

关节式超高压带电清扫机器人HVCR-II

为了降低变电所绝缘子停电清扫带来的经济损失,并提高作业人员带电清扫时的安全性,提出了一种遥控机器人HVCR-II,用于带电清扫330 kV变电所高电压设备的外绝缘瓷瓶.该机器人由自行拖车式移动小车、关节式-伸缩式绝缘机械结构、双主机从备用式控制系统、图像监控系统和泄漏电流自动报警系统5部分组成.工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明,其绝缘性能满足超高压带电清扫作业规程,清扫效果满足设计要求.

330kV变电设备带电清扫机器人研究

介绍了我国自行研制的世界首台330kV变电设备带电清扫机器人的研制过程、解决的关键技术问题和机器人的构造、性能等。该机器人以轻型卡车为载体,可被遥控清扫断路器、隔离开关、避雷器、互感器、支柱绝缘子的绝缘瓷瓶外表面。保证机器人绝缘性能的关键部件包括:自行设计的光纤传感器、由钢材和绝缘材料混合制作的绝缘升降平台、采用两种不同工艺制作的液压油缸伸缩作业臂、遥控操作台。样机通过了现场带电清扫试验,清扫效果符合行业标准要求。

超高压带电清扫机器人可变半径清扫手爪设计及优化

由于变电站各种高电压设备外绝缘瓷瓶的形状及尺寸不一样,为了提高绝缘子带电清扫的效率和质量,设计了一种环抱半径可连续变化的清扫手爪,用于清扫220/330 kV变电站除主变套管外的所有绝缘瓷瓶.该清扫手爪采用8杆机构,具有一个自由度,清扫锥形绝缘子时可连续改变清扫半径;并且在整个动作过程中,所有毛刷盘的中心始终可近似位于同一圆周上.该清扫手爪拓展了超高压绝缘子清扫机器人的作业范围,实际应用表明,使用这种手爪提高了工作效率.

一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人

介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人.它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡.采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能.在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域.由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整机器人的位置和方向角,获得了较高的自动回撤精度.

一种适合嵌入式系统实现的机械臂位置逆解算法与实验研究

提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制器平台测试获得的实验数据,对基于这种方法进行机械臂控制开发嵌入式控制系统具有重要指导意义.

基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。

接力式驱动绝缘升降平台的设计及应用研究

提出了一种绝缘升降平台,用于提高高压带电清扫机器人带电作业时的对地绝缘性能,同时降低机器人垂直升降机构驱动油缸的初始工作压力.该绝缘升降平台采用传统的剪叉式结构,以及绝缘主从楔块驱动和水平驱动相互接力交替作用的驱动方式.首先对绝缘升降平台的高压绝缘性能进行了设计和分析,并根据升降平台的动力学模型,对绝缘升降平台的结构进行了优化.最后,对绝缘升降平台进行了耐压试验,并对平台升降时水平油缸的工作压力进行了测量.试验及测量结果表明平台具有很好的高压绝缘性能,且平台起升时工作压力很小,接力时过渡平稳,满足了带电清扫机器人的实际使用要求.

移动机器人四杆地形感知机构的设计

根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。

S7200系列PLC与IPC的通信实现

针对西门子S7200系列PLC与IPC的数据通信问题,分析了RS232和RS485的通信方式及通信原理,提出了一种解决方案,并给出了部分程序和流程图。

基于多智能体的机电设备嵌入式控制系统设计方法

提出了一种利用多智能体(M u lti-A gent System s,MA S)方法学指导复杂机电设备嵌入式控制系统开发的方法.该方法利用智能体(A gent)概念处理复合型控制系统的多个子控制器;用MA S方法学指导构造A gent之间的通信及协调机制;利用多任务实时操作系统(R eal-T im e O per-ating System,RTOS)的多任务并行处理能力和系统服务在嵌入式系统中实现MA S系统.本方法已经应用于遥操作移动机器人嵌入式控制系统的开发.

基于AX.25协议的PLC无线通信

提出一种PLC与无线通信模块的接口方案 ,实现了PLC之间的半双工无线通信。解决了收发切换和通信可靠性问题。

冷媒充填机的PLC控制

介绍了冷媒充填机控制系统的组成和工作原理 ,着重叙述了西门子S7 2 0 0可编程控制器与触摸屏结合的控制方式 ,使系统的性能得到较大的提高。

基于VC++和MFC的上位机与PLC的通讯系统

本文介绍了用VC++和MFC开发的上住机和PLC的通讯系统,给出了系统的通讯原理和系统的软件设计方法。实践证明整个系统运行稳定,实用性和可扩展性强。