基于图优化的二维激光SLAM研究

现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据为边建立图。根据图优化理论求解出误差最小的位姿,以此调整子地图的拼接效果,构建出完整的环境地图。该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证。试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图。

智能相机管理系统的设计与实现

针对传统的文本编程效率低下、智能相机只允许本地监视以及监视界面固定等问题,自主研发了一套集图形化编程、任务运行、数据监控等功能于一体的智能相机管理系统;分析了智能相机管理系统在编程、运行与监视过程中的功能需求,并进行系统结构的划分和设计;构建图形化图像处理单元、可视化编程界面以实现图形化编程功能;采用网络通讯方式,实现智能相机配置过程的同步、远程监控以及与其他设备的数据交互;讨论了系统中的数据管理模型;最后,通过应用实例验证该系统在工业生产中的可行性;验证结果表明,该系统能缩短开发时间,降低用户开发成本,并能对生产线上的智能相机进行有效的管理。

基于激光信息的移动机器人SLAM研究

随着移动机器人技术的不断发展,传统的导航技术如电磁导航由于原理的限制已无法满足现代工业生产环境中灵活性的需求。文中提出使用能输出激光信息的传感器,将其获得的激光测距信息进行地图构建;以移动机器人Powerbot为平台,使用Rao-Blackwellised粒子滤波器,在自身定位过程中使用粒子滤波的方法来估算移动机器人的运动轨迹,在地图更新时使用扩展卡尔曼滤波方法来实现地图的实时更新;采用此算法结合机器人操作系统进行了实际移动机器人SLAM验证。试验结果表明,在室内环境下采用该算法能准确对机器人进行位姿定位和地图构建。