复杂环境下矿用巡检机器人的路径规划方法

针对传统机器人路径规划方法效率低、实时性差等不足,提出了一种新的矿用巡检机器人路径规划方法,以保证复杂环境下的巡检要求。通过栅格法构建巡检地形的矩阵地图,利用蚁群算法(ACO)来完成巡检路径的规划,并对标准ACO算法的信息素更新规则和期望启发式因子进行了优化,解决算法收敛速度慢,易陷入局部最优等问题。MATLAB仿真实验结果表明:相较于标准ACO算法,优化后算法的稳定性良好,收敛速度加快了59.09%,最优路径缩短了11.98%,满足复杂环境机器人巡检实时规划的需求,进一步提升机器人的环境适应能力。

基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术

采用传统PID方式对矿用巡检机器人驱动电机进行控制时,存在响应速度慢、超调量较高等不足。通过分析驱动电机的工作原理,以巡检机器人无刷直流驱动电机为研究的方向,利用双闭环策略对驱动电机的电流和速度进行控制,并运用MATLAB/Simulink构建了控制模型对驱动电机的各项运行参数进行仿真。结果表明:对模型施加设定的转速时,双闭环控制系统的响应速度较快,静态误差小,可靠性良好。施加负载转矩时,速度环的调节用时较短,仅需0.02 s即可达到动态平衡,且超调量较低,满足驱动电机控制要求,能够进一步提升了巡检机器人运行的稳定性。

法秩序统一原理下公序良俗条款的司法适用

在民事案件中如何判断法律行为是否构成违背公序良俗而无效,一直是困扰理论界与实务界的难题。“天策诉伟杰案”提供了基于法秩序统一原理解决我国公序良俗适用困惑的新思路。从公共秩序和善良风俗概括而来的公序良俗涵盖了违法无效与悖俗无效的内容,其规范形式可以分成法令型公序良俗条款和裁判型公序良俗条款。依照现代行政法理论,公序良俗条款的适用本质上是为公共利益否定法律行为效力,它的适用要求是目的与手段关系符合比例原则。在具体操作上,应该针对两种公序良俗条款确立不同的司法适用技术:适用法令型公序良俗条款,必须证成法令管制目标正当、适当,以及法律行为无效满足最小侵害要求;适用裁判型公序良俗条款,必须证成裁判管制目标正当以及法律行为无效而符合利益均衡要求。

C4烃在FAU、BEA、LTL型分子筛中吸附的蒙特卡罗研究

应用蒙特卡罗(MC)模拟方法研究了1,3-丁二烯、1-丁烯、正丁烷三种C4烃在FAU、BEA、LTL三种分子筛中的吸附行为.模拟分别得到了298K时这些C4烃的纯组分在分子筛中的吸附等温线、吸附质分布和吸附热.结果表明,在饱和吸附状态下这些C4烃在FAU分子筛中的吸附量最大,在BEA分子筛中的吸附量居中,在LTL分子筛中的吸附量最少.对于同一种分子筛来说,正丁烷在其中的等量吸附热最大,1-丁烯居中,1,3-丁二烯最小.对于同一种C4烃来说,它在LTL分子筛中的吸附热与在BEA分子筛中的吸附热相近,并且高于在FAU分子筛中的吸附热.还模拟了543K、2.0MPa时这些C4烃的三元混合组分在分子筛中的吸附,发现正丁烷的吸附量占的比例最大,1-丁烯居中,1,3-丁二烯最少.

配电网作业机器人协调控制动力学模型研究

针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。

农业农村部《动物检疫管理办法》解读

随着时代的变迁,2002年颁布的《动物检疫管理办法》已经无法适应当前我国养殖业发展的需求,而且现行的动物检疫制度存在一定的缺陷,无法更好地服务动物防疫,对此农业农村部重新修订《动物检疫管理办法》(下文简称为《管理办法》),规范了动物防疫管理,促进我国养殖业的发展。

城市交通PPP模式的利益失衡及其法治构建

城市交通PPP模式是城市交通基础设施建设的典型投资融资方式,其重点问题是平衡保护各方利益。透过城市交通PPP项目典型案例的观察发现,PPP项目失败大多源自利益的失衡,而对社会资本利益保障的缺失是利益失衡的主要形态,具体表现为对社会资本缺乏吸引力、缺乏对合理回报的保障、缺乏对公益保障的补偿,法治现实中对社会资本利益诉求的歧视则是利益失衡的直接原因。为实现对各方利益的均衡保护,需要正视社会资本利益诉求,基于维持社会资本相同经济地位理念,从鼓励灵活多元的合作方式、构建合理动态的付费机制、完善公益保障补偿机制三个方向入手完善城市交通PPP模式的法治构建。

职业教育模式下机器人技术专业校企合作探究

本文针对高职院校近年来常见的几种校企合作形式进行分析,对机器人技术专业校企合作的新思路进行拓展,结合我市产业发展现状,积极探索适合职业教育背景下的机器人专业校企合作模式,以及专业课程体系、校企共建培训中心、教学团队的提升、共建取证机制等内容。

村镇银行信贷资产质量面临的挑战

自2007年第一家村镇银行成立以来,经过十余年的发展,截至2022年9月末,全国共有村镇银行1648家,基本实现乡乡有机构、村村有服务,成为我国分布最广、离农民最近的金融机构,是支持“三农”和县域经济发展的重要力量。村镇银行的业务高度集中于当地,特别容易受到区域性经济波动的影响,随着经济下行压力的加大,村镇银行的不良贷款风险增多,资产质量不高。

职业教育模式下机器人技术助推地区企业发展探究

随着科学技术的发展,市场对机器人技术人才的需求也在不断增加,机器人技术专业人才为我国经济建设提供了人才和技术的保障,也促进了地方产业的快速发展。本文对高职机器人技术专业人才培养助力地方产业的发展进行了思考。

基于任务引领的课程体系相呼应的高职教育《电工电子技术》教学改革

当前，为了能培养出满足社会、企业急需的高级技能人才，职业教育进行了教学改革——构建任务引领的课程体系。文章阐述了与基于任务引领的课程体系相呼应的高职《电工电子技术》课程改革的观点和实践。

行政审批告知承诺制改革的实践困境与法治进路——以建设领域为例

告知承诺制是行政审批制度改革的关键措施,其能够有效应对建设领域行政审批制度的混乱实践,提高行政审批效率、降低行政审批成本,对实现建设领域行政审批制度改革具有可行性。囿于建设领域实践的限制,告知承诺制改革在实践中面临着法制现实悖反、多元价值冲突和保障机制缺位的困境。通过渐进修法协调现行法制体系、限定范围构建多元保障机制、强化保障落实政府监管责任的法治进路可有效应对告知承诺制改革的实践困境,兼而保障行政效率提高和社会公益实现。

PPP项目绩效考核机制的价值错位及其法治构建

绩效考核是PPP项目中的重要一环,是政府方对PPP项目实施管理、实现项目所涉公共利益和社会资本私人利益平衡保护的重要工具。绩效考核机制在实践运作中逐渐表露出异化倾向,逐渐从公私利益平衡工具退化为行政机关实施处罚制裁权的抓手。绩效考核机制异化的原因在于其目的价值的定位错误,片面强调了对行政机关所代表的公共利益的维护,缺乏对社会资本利益足够的重视和保障。为完善绩效考核机制应坚持以均衡保护公共利益和私人利益作为指导理念,从考核主体、考核指标、考核程序和结果运用四个方面入手,构建公私利益平衡的绩效考核机制。

CAD在建筑设计业中的利与弊

本文作者从自身建筑设计行业角度研讨CAD在建筑设计工作应用中的利弊,客观地反映了CAD在实际工作中的使用情况,对CAD在普及应用过程中应把握的问题提出一定的见解。

Pt^(2+)负载共价三嗪骨架材料设计及氢氧化性能研究

通过构建多种催化反应位点模型,以氢吸附自由能(ΔG H)和CO结合能为指标,筛选出可能同时具有优秀氢氧化(Hydrogen Oxidation Reaction,HOR)活性和抗CO中毒能力的电催化剂结构,并成功以该结构为组成单元设计合成了共价三嗪骨架(Covalent Triazine Frameworks,CTF)系列材料。其中TCNQ-CP-900-Pt材料具有高达3918 cm 2·g^(-1)的比表面积,在HOR催化活性测试中,交换电流密度达2.38 mA·cm^(-2)disk,所得的交换电流密度进行Pt质量归一化处理为34.55 mA·mg^(-1)Pt。在抗CO中毒能力测试中,在存有100×10-6 CO的H 2中进行HOR活性测试时,活性下降仅有8%,表现出良好的CO耐受性。本工作为理论模拟指导催化剂开发的材料设计模式提供了成功范例,也表现出了Pt^(2+)负载的共价三嗪骨架材料在HOR应用中可能具有的巨大潜力。

行政协议单方变更解除行为的司法审查

行政协议单方变更解除行为是为保障行政协议目的实现而由行政机关单方享有的“特权”,其内涵包括多种不同属性的行为。司法实践中存在对单方变更解除行为行使条件标准模糊、行使程序审查不足、行使后果标准混乱的困境,其根源在于协议类型和行为类型两个向度的认知偏差。为走出司法审查困境,应当选取协议目的和行为目的作为标准进行二阶协同类型划分。在类型化基础上,基于合法性审查和合约性审查结合,坚持先行磋商原则、信赖利益完全补偿的理念指导,对各类型单方变更解除行为进行分类司法审查规则建构。

荨麻疹临床合理用药

荨麻疹俗称风团,是由于皮肤、黏膜小血管扩张和渗透性增加而出现的一种局限性水肿反应,通常在2~24 h消退,但会反复发生新的皮疹,病程迁延数日至数月。荨麻疹发病率较高,临床较为常见,类型较多,如与风有关的物理性荨麻疹,与压力相关的压迫性荨麻疹,与温度有关的热性荨麻疹、寒冷性荨麻疹,以及与变态反应有关的胆碱能性荨麻疹等。该文根据荨麻疹病理、病因和临床表现,从用药原则、用药方案、用药提示等方面,对荨麻疹临床合理用药进行了阐述。

项目面向的一体化工程行政合规制度建构

行政合规制度是合作治理理念的具体运用,能够化解行政监管需求和行政资源供给之间的矛盾。我国工程建设领域业已完成了行政合规制度的引入,但是囿于单一行为主体架构和工程多元主体交互特征的冲突,制度实践遭遇到主体关系交错重叠、规制措施繁复悬置、责任机制逻辑混乱的困境。对此,应当将工程行政合规制度从企业面向转变为项目面向,通过项目一体化改造实现对工程行政合规制度的合作理性注入,并以监理单位为建构中心,从规则制定、守法监督、执行反馈三个方面完成对一体化工程行政合规制度的构建。

互联网背景下继续教育助推林草专业技术人员终身教育探索

全球互联背景下的继续教育融合了信息技术和培训教学,打破了以往教学过程中时间与空间对学习的限制,能满足人们个性化的学习需求。林业和草业是构建生态文明的重要领域,为建设美丽中国发挥了积极作用,其相关专业技术人员在林草科技创新与传播方面需通过继续教育和培训来提升综合素质及专业能力。

新冠疫情防控常态化下基层门诊部建设的几点思考

2020年初新冠病毒肺炎暴发以来,基层门诊部在抗击新冠疫情一线发挥了重要作用,但也暴露出一些值得关注的问题。随着疫情防控进入常态化,总结反思此次疫情防控中的问题与不足,优化门诊部职能建设,对于更好地发挥基层门诊部在重大传染病防控中的"前哨"作用、筑牢传染病防控第一道防线具有重要意义。