基于椭球假设的MIMU现场标定方法

微惯性测试单元(MIMU)中测量组合的测量准确度直接影响姿态测试系统姿态解算的准确度,根据微惯性测量组合任意静态位置3个轴测量模值为固定值,提出一种基于椭球假设的MIMU现场快速标定方法。通过分析微惯性测量组合的误差模型,对其在不同姿态下的测量数据进行椭球拟合,快速得到全部标定参数。试验结果表明:该方法可在没有精密标定设备的条件下现场标定,操作简便、快速,准确度可以提高3个数量级,满足导航解算的准确度要求。

一种基于六姿态模型的加速度计校准方法研究

MEMS加速度计和陀螺仪是惯性导航系统的重要测量组件。为提高惯性导航系统的测量精度,在使用加速度计前需要对其各项参数进行标定。在构建了一种理想的三轴MEMS加速度传感器输出与重力加速度值、零偏、标度因子之间的模型基础上,根据加速度计在静止状态下重力加速度在各轴分量的模值与重力加速度的关系,提出了一种零偏和标度因子的六姿态校准方法,并建立了标定方程。以MPU6050加速度陀螺仪为例,通过实验验证了该方法的正确性。结果表明:通过该校准方法可以有效地提高加速度传感器的零偏和标度因子技术指标精度。

小型多通道数据采集存储系统设计

设计了一种小型多通道的数据采集存储系统。该系统主控核心采用以FPGA为载体的SOPC系统,采集模块通过时分复用分频技术进行通道拓展,可达到128通道,存储模块选用NAND FLASH存储芯片,数据存储采用DMA技术对NAND FLASH进行流水线操作,使得存储速度达到最大。测试结果表明,系统采集通道数在1~128灵活改变,每个通道的采集频率也可以灵活改变。

基于椭球假设的加速度计非正交误差角测试

针对现有三轴加速度计非正交误差角测试方法成本高、现场测试能力不足以及对加速度计测试位置精度要求高的问题,提出一种基于椭球假设的现场无依托测试方法。在只考虑三轴加速度计非正交误差角因素下,建立了三轴加速度计误差模型。实验结果表明:采用椭球假设现场测试方法可以不依赖外部辅助设备,通过绘制椭球的圆球程度可以直观观察到非正交误差角对加速度计的影响,同时可以对加速度计非正交误差角进行补偿。