基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法

基于三自由度车辆运动学模型,为前轮转向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法,建立了车辆轨迹跟踪状态方程,采用模型预测控制算法,通过滚动优化和反馈校正对无人驾驶车辆实现了最优控制。为了验证运动学模型和该算法的有效性,对运动学模型进行仿真分析,并建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对直线轨迹和圆形轨迹进行仿真实验。仿真结果表明,该运动学模型和算法能够有效进行无人驾驶的轨迹跟踪。