水陆两栖仿生海龟机器人设计与分析

针对传统机器人在水陆工作环境下运动模式转换的适应性问题,以海龟的水陆行进方式为出发点,分析了水下扑翼动作、水下转向和沉浮动作以及上岸后水翼折叠动作的实现方式,提出了一种采用扑翼传动机构、可变形自锁水翼机构、后腿机构和重心调节机构来实现水陆行进的水陆两栖仿生海龟机器人设计方案。建立了扑翼传动机构运动模型和仿生机器人整体重心仿真模型,分析了仿生扑翼运动特性并计算了固定配重安装位置。对仿生水翼进行力学分析,表明机器人能够实现可靠的水下扑翼运动。对仿生机器人关键零部件进行了流固耦合力学仿真分析和方案优化。试制了仿生机器人样机并进行了试验测试,实现了仿生机器人的基本功能。

基于STM32的电机控制实验平台设计与实现

电机控制实验的重点主要集中在直流电机、步进电机的速度控制和位置控制实验、舵机的角度控制实验和交流电机的变频调速实验。设计了一款应用于电机控制实验的多种电机控制实验平台,采用STM32F103RCT6为核心处理器,通过配置内部定时器输出PWM波形驱动多种电机驱动器驱动不同种类电机,对执行效果的检测采用编码器或角度传感器反馈给处理器,形成闭环控制;整个控制过程中的转速和位置信息可通过平台的数码管及OLED显示。平台具有较强的灵活性和较高的可靠性。应用于单片机综合设计类实验中,改善了实验条件,激发了学生实验兴趣。

电源能级变换实训装置的设计与实现

自主设计电源能级变换实训装置,可以实现DC-DC、DC-AC、AC-AC等电源转换。装置采用STM32F103RCT6为核心处理器,通过采集转换能级间的直流电流、电压及交流电压、电流作为反馈信号,计算出直流转换所需要的PWM波形的占空比及逆变转换所需要的SPWM幅值比,实现直流电源的恒流、恒压控制;交流电源的恒压控制;电源的串联控制。该装置主要应用于全国大学生电子设计竞赛电源题目的赛前培训。

基于单片机的小球平衡控制系统实验设计

针对综合设计型实验课程,研制了一套小球平衡控制的实验系统。该系统以单片机STC12C5A60S2为核心处理器,通过外设PWM占空比的调整控制风扇转速,从而调整风速的大小,利用超声波测量距离传感器测量小球在管内位置并反馈给单片机,单片机通过PID算法计算出所需要的PWM占空比驱动风扇,形成完整的闭环控制系统。PID系数整定采用Z-N系数法整定,整个系统实现了快速稳定控制小球在中心位置。

低钠透析联合高通量透析对尿毒症维持性血液透析并发顽固性高血压患者血压、心功能的影响

目的探讨低钠透析联合高通量透析对尿毒症维持性血液透析并发顽固性高血压患者血压、心功能的影响。方法选取尿毒症维持性血液透析并发顽固性高血压患者72例,按照随机数字表法分为三组,每组24例,A组给予低钠联合高通量透析,B组给予高通量透析,C组常规透析;比较三组总有效率和不良反应发生率;采用动态血压监测仪监测患者血压节律;用彩色多普勒超声仪检测心功能参数;采用化学发光法检测甲状旁腺激素(PTH);采用化学发光免疫法检测血肌酐(Scr)和尿素氮(BUN)。结果A组总有效率高于B组和C组(P均<0.05),B组总有效率高于C组(P<0.05)。A组治疗后24 h SBP、24 h DBP、dSBP、dDBP、nSBP和nDBP低于B组和C组(P均<0.05),B组治疗后24 h SBP、24 h DBP、dSBP、dDBP、nSBP和nDBP低于C组(P均<0.05)。A组治疗后CI、CO、SV、E/A、EI/AI低于B组和C组(P均<0.05),B组治疗后CI、CO、SV、E/A、EI/AI低于C组(P均<0.05)。A组治疗后PTH、Scr和BUN低于B组和C组(P均<0.05),B组治疗后PTH、Scr和BUN低于C组(P均<0.05)。A组治疗后不良反应发生率低于B组和C组(P均<0.05),B组治疗后不良反应发生率低于C组(P<0.05)。结论低钠透析联合高通量透析可促进尿毒症维持性血液透析并发顽固性高血压患者血压恢复,改善心功能。

促红细胞生成素对横纹肌溶解大鼠急性肾损伤时内质网应激相关蛋白的影响

目的探讨促红细胞生成素(EPO)能否通过减轻内质网应激相关蛋白葡萄糖调节蛋白78(GRP78)和C/EBP同源蛋白(CHOP)的表达以及减轻横纹肌溶解致急性肾损伤。方法将SD大鼠随机分为4组:对照组(control,n=6)、单纯EPO组(EPO,n=18)、急性肾损伤组(AKI,n=18)和EPO干预组(AKI+EPO,n=18),EPO组、AKI组和AKI+EPO组又分为3个亚组,即1,6和24 h组(均为n=6)。在各自的时间点留取标本,检测血中尿素氮、肌酐和肌红蛋白水平;HE染色法观察肾脏病理;免疫组化观察GRP78和CHOP蛋白表达,实时荧光定量PCR检测GRP78和CHOP mRNA的表达。结果与对照组比较,AKI和AKI+EPO组大鼠尿素氮、肌酐和肌红蛋白水平升高,GRP78和CHOP蛋白及mRNA表达水平均显著上调(P<0.05);AKI组肾脏结构出现损伤;与AKI组比较,AKI+EPO组6和24 h血肌酐水平,GRP78、CHOP蛋白和mRNA表达水平较同期均下降(P<0.05)。结论 EPO可以通过影响横纹肌溶解致大鼠急性肾损伤时内质网应激相关蛋白的表达,发挥肾脏保护作用,其机制可能与调节未折叠蛋白反应有关。

环境污染对水泥土力学性能影响的试验研究

分别采取清水、生活污水和造纸厂污水与水泥和土搅拌形成水泥土,测试了各种水泥土试块在不同龄期下的无侧限抗压强度.通过分析水泥土的应力-应变曲线,认为生活污水和造纸厂污水没有改变水泥土的弹塑性本质.试验结果表明:水泥土试块的强度均随着龄期的增加而增大,且清水试块强度最高;与清水试块比较,生活污水试块和造纸厂污水试块强度变化率均随着龄期的增长而增大,二者具有类似的劣化规律.

基于DSP的单相光伏并网逆变器的设计

根据光伏电池的输出特性设计了一款适用于并网的新型逆变器。该逆变器采用DSP作为核心处理器,在同一块芯片中完成了逆变和最大功率算法的计算,输出端采用LC滤波器滤波。经样机实验证明该逆变器输出波形失真度小,频率幅值特性达到并网要求。

水泥土受压过程中电阻率的变化研究

通过对水泥土进行无侧限强度试验,并同步测量其电阻率,分析了水泥土在受压变形过程中电阻率变化规律。研究表明,水泥土电阻率随龄期和无侧限抗压强度的增大而增大,随着应变的增加而逐渐降低;当应变增加到一定程度时,电阻率趋于稳定,此时水泥土的应力达到最大值,并发生破坏;水泥土电阻率和应变的关系能够很好地反映在受压变形过程中水泥土损伤的4个阶段,水泥土损伤越大,裂纹越多且相互连通程度越大,孔隙水贯通性越强,结构的整体导电性就越高,水泥土的电阻率越低。为建立水泥土的电阻率损伤模型奠定了基础。

生活污水对水泥土影响的对比试验

通过室内模拟试验,对比研究了生活污水污染前后水泥土抗压强度和电阻率的变化规律。试验结果表明,污染前后水泥土试块的无侧限抗压强度和电阻率均随着龄期的增加而增大,但是生活污水对水泥土强度和电阻率的影响随着时间的增加而逐渐加剧;水泥土试块的电阻率随无侧限抗压强度呈线性增长关系;建立了生活污水对水泥土强度影响的预测公式。

心肌内心电图在心脏移植术后的临床应用(附6例报告)

[目的]研究心肌内心电图在监测心脏移植术后排斥反应中的临床应用价值.[方法]采用双腔法行原位心脏移植手术,术中将电极植入所有病人的右室心肌内,连接永久起搏器,手术后动态监测患者心肌内心电图R波振幅的变化(6例).[结果]4例患者术后R波平均振幅较基数无降低,均长期存活,生活质量良好.1例患者术后第6 d R波振幅明显降低,第8 d死亡;另1例患者术后第11 d死于急性肾衰.[结论]心肌内心电图可以进行永久无创性监测心脏移植术后排异反应的发生,明显减少了心内膜活检的次数.

原位心脏移植5例经验体会

对5例终末期心脏病患者实施了原位心脏移植手术。术后免疫抑制剂应用环孢素A+骁悉+泼尼松三联疗法。结合临床表现、超声心动图、化验检查及心肌内心电图,对心脏移植术后急性排斥反应的监测进行分析。5例手术均顺利,其中1例存活时间仅为9d,其余均近期存活,生活质量良好。原位心脏移植是治疗终末期心脏病的有效方法。心肌内心电图可以明显减少心肌活检的次数。低血管阻力受体的选择和合理的免疫抑制治疗方案的应用是心脏移植成功的关键。

产教融合视域下交通职业院校工匠精神培育路径研究

工匠精神培育是职业教育体系的重要一环,在不同历史阶段其内涵也不尽相同。职业院校交通运输类专业人才培养应弘扬新时代工匠精神,培育新时代交通工匠。通过对相关院校的调研分析,根据五年制高职学生工匠精神培育现状,在深刻理解工匠精神培育的时代意义的基础上,提出打造“三营”土壤生态、植入“四观”思政元素、构建“多元”培育体系三条培育路径,为交通运输行业培育大批具有工匠精神的高素质技术技能人才提供了参考。

健脾补肾活血化瘀法联合隔药饼灸对CRF大鼠肾间质纤维化、骨骼肌萎缩及PKC/ERK信号通路的影响

目的:探讨健脾补肾活血化瘀法联合隔药饼灸对CRF大鼠肾间质纤维化、骨骼肌萎缩及PKC/ERK信号通路的影响。方法:将大鼠分为sham组、CRF组、饼灸组、药物组及联合组,均10只,饼灸组大鼠采用隔药饼灸治疗,药物组大鼠灌胃健脾补肾活血化瘀方,联合组大鼠采用饼灸组联合药物组治疗方法,检测各组大鼠肾功能;Masson染色观察肾组织纤维化程度;HE染色观察骨骼肌组织病理及萎缩面积;免疫荧光检测肾组织Ⅰ型胶原蛋白;免疫印迹检测各组大鼠肾组织PKC-α、ERK1蛋白水平。结果:CRF组肾功能指标Cr、BUN和UP24 h升高,与Sham组存在差异(P<0.05),饼炙组Cr、BUN和UP24 h降低,与CRF组肾存在差异(P<0.05),药物组和饼炙组上述指标比较无差异(P<0.05),与饼炙组相比,联合组Cr、BUN和UP24 h降低(P>0.05);sham组、CRF组、饼炙组、药物组及联合组大鼠肌纤维横截面积分别为(952.22±50.30)mm^(2)、(486.10±20.15)mm^(2)、(566.18±25.20)mm^(2)、(559.50±30.05)mm^(2)及(641.32±41.59)mm^(2),组间比较存在差异(P<0.05);sham组、CRF组、饼炙组、药物组及联合组大鼠肾组织Ⅰ型胶原蛋白分别为0.31±0.05、0.66±0.08、0.54±0.04、0.52±0.07及0.43±0.03,组间比较存在差异(P<0.05);与sham组相比,CRF组Ⅰ型PKC-α及ERK1蛋白升高(P<0.05),与CRF组相比,饼炙组PKC-α及ERK1蛋白降低(P<0.05),饼炙组与药物组无意义(P>0.05),与药物组相比,联合组PKC-α及ERK1蛋白降低(P<0.05)。结论:慢性肾衰竭大鼠采用健脾补肾活血化瘀法联合隔药饼灸治疗可以显著提高肾脏功能、减少肾脏间质纤维化,改善骨骼肌萎缩,研究机制可能与抑制PKC-α及ERK1蛋白表达相关。

加味真武汤对慢性肾衰竭大鼠ASK1/MAPK/NF-κB信号通路及肾纤维化的影响

目的:探讨加味真武汤对慢性肾衰竭大鼠细胞凋亡信号调节激酶1(ASK1)/丝裂原活化蛋白激酶(MAPK)/核转录因子NF-κB(NF-κB)信号通路及肾纤维化的影响。方法:60只Wistar雄性大鼠分为对照组、模型组、阳性药组(卡托普利,5mg/kg)、加味真武汤低剂量组(0.245g/kg)、加味真武汤高剂量组(0.98g/kg),每组20只。除正常组外,其余各组大鼠建立慢性肾衰竭模型,分组给予相应药物处理后,全自动生化分析仪检测血清中尿素氮(BUN)、血肌酐(Scr)水平;采用ELISA法检测血清转化生长因子β1(TGF-β1)、单核细胞趋化蛋白1(MCP-1)水平;苏木精-伊红染色(HE)染色观察大鼠肾组织病理生理变化;Western blot法进行肾组织ASK1/MAPK/NF-κB信号通路蛋白检测。结果:与假手术组相比,模型组大鼠生活质量较差,肾组织出现肾小球硬化、其周围组织纤维化、肾间质大量炎性细胞浸润等病变,血清中BUN、SCr、TGF-β1、MCP-1表达水平及肾组织中ASK1、p-MAPK、p-NF-κB蛋白表达水平显著上升(P<0.05);给药治疗后,低剂量组、阳性药组、高剂量组较模型组大鼠生活质量及肾组织病理症状均有所改善,且高剂量组效果最明显,血清中BUN、SCr、TGF-β1、MCP-1表达水平及肾组织中ASK1、p-MAPK、p-NF-κB蛋白表达水平依次下降(P<0.05)。结论:加味真武汤可抑制ASK1活性,降低MAPK、NF-κB蛋白磷酸化水平,减轻肾组织炎症损伤,减缓肾组织纤维化进程,本研究可为加味真武汤的临床应用提供理论参考。

企业文化进校园的实现方式思考

文章从企业文化进校园的巨大作用出发,探究了企业文化进校园的具体实现形式,对推动职业院校的校园文化建设具有一定的指导意义。

加强职业院校思想政治教育载体建设思考

当前形势下,职业院校学生思想素质、行为习惯、学习基础等不够理想,但培养目标高要求的实际对学校教育提出了更高要求。文章对思想政治教育载体建设存在的不足进行探析,提出不仅要巩固和加强传统思想政治教育载体建设,延展覆盖面,还要结合职业院校和社会经济建设的实际,突出思想政治教育工作实践性、针对性、实效性,坚持与时俱进,进一步深化、优化和创新思想政治教育载体建设。

职业院校优秀班集体形成的阶段特征及创建探究

创建优秀班集体是实现职业院校人才培养目标的基本需要和重要保证。本文从优秀班集体的主要特征、优秀班集体的形成发展阶段和建设途径三个方面来探究优秀班集体的创建过程。

五年制高职学生道德人格现状、成因及解决途径探析

本文试图通过研究当前五年制高职院校学生道德人格现状,分析其成因,并探讨这一现状的解决途径,使五年制高职学生在技能上成"才"的同时,在道德人格上成"人",从而为社会培养真正意义上的高素质、技能型"人才"。

利用AutoCAD绘制有线电视线路图的几个要点

AutoCAD软件是一种计算机辅助设计绘图软件,其功能完善、使用灵活且应用广泛。与有线电视工程建设相关的规划建设部门的电子版地图、开发建筑商的工程设计图纸等,采用的基本都是CAD格式的软件,单位之间、人员之间、工程之间,利用CAD软件可以更好地相互融合、相互交换、相互解读。