改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划

为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。

SRS-SafeSec:安全相关系统一体化安全建模分析方法

随着工业控制系统接入互联网,安全相关系统传统的功能安全领域面临来自信息安全的威胁与挑战,然而现有的威胁建模方法对于信息安全和功能安全的融合分析不足。对安全相关系统的冗余结构进行信息安全威胁分析,确定安全相关系统的信息安全约束,提出安全相关系统的一体化威胁模型SRS-SafeSec。实验中分别使用SRS-SafeSec方法和STPA-SafeSec方法对光气反应仿真系统进行威胁建模,比较建模方法的完备性与融合性,实验结果表明SRS-SafeSec具有更好的完备性。

基于工控私有协议逆向的黑盒模糊测试方法

工控私有协议的广泛应用给工业控制系统的安全运行带来了很大挑战。由于工控私有协议规范的闭源性,传统的模糊测试工具难以高效地生成测试用例,限制了采用私有工业控制协议的工控设备的模糊测试效率。针对此问题,提出了一种基于私有工控协议逆向的黑盒模糊测试方法。首先,在流量捕获的基础上,采用改进的多序列比对算法与字段划分算法得到协议字段结构;然后,通过定义一系列启发式规则对协议中的常量字段、序列号字段、长度字段、功能码字段进行识别,进而推断协议格式;最后,根据时序及功能码字段构建协议状态机。在模糊测试过程中,根据逆向推断的协议格式,采用多种变异策略生成测试用例,并利用构建的协议状态机指导模糊测试工具与被测设备的深度交互。基于上述方法设计实现了ICPPfuzz工具,并利用真实设备中的3种工控协议(Modbus/TCP,UMAS,S7comm)对ICPPfuzz协议逆向分析能力及模糊测试能力进行了评估。实验结果表明,在协议逆向方面,该工具的字段划分、语义识别和协议状态机构建能力明显强于Netzob;在模糊测试方面,该工具在相同时间内生成的有效测试用例数量为Boofuzz的1.25倍,测试用例的质量以及漏洞发现能力也都优于Boofuzz;同时,在对Modicon TM200/221系列PLC进行测试时,成功发现3个拒绝服务漏洞,证明了该工具的有效性。

河北省环京津休闲旅游产业投融资体制创新研究

目前,河北省环京津休闲旅游产业的投融资体制取得重大突破,极大改善了单一化的投融资模式,但仍缺乏中长期投融资规划,缺乏开发、引进休闲旅游项目的长效机制,投融资风险大,缺乏防范和预警机制。因此,要创新河北省环京津休闲产业的投融资体制,制定中长期投融资规划,实现资源的转型升级;建立开发、引进旅游项目的长效机制,提高资金使用效率;扩大投资主体和投资渠道,吸引更多资金;完善旅游项目管理模式,建立投融资回报补偿机制;建立DAM安全保障体系,化解投融资风险。

雨雪天气对激光雷达性能的影响分析研究

激光信号在大气传输过程中,极易受到雨雪等天气的影响。该文主要研究雨雪对激光传输的衰减特性。基于Mie散射理论,对M-P和Joss雨滴模型进行Matlab仿真,分析激光在雨雪中传输的关系,得到激光随降雨量、降雪量衰减的变化规律,进一步得到激光雷达最大探测距离随降雨量、降雪量变换的关系。

基于状态转换的PLC程序模型构建方法

针对可编程逻辑控制器(PLC)程序在进行Nu SMV模型检测时需要手工对程序进行建模,不仅浪费人力且容易出错的问题,提出一种基于状态转移的PLC程序模型自动化构建方法。该方法首先分析结构化文本(ST)语言特性并解析ST程序为抽象语法树;其次,在抽象语法树基础上,根据不同的文法结构进行控制流分析生成控制流图;然后,通过数据流分析得到程序依赖图;最后,根据程序依赖图生成Nu SMV的输入模型。实验结果表明,所提方法实现了ST程序到Nu SMV输入模型的自动化构建,并且构建的Nu SMV输入模型既保留了ST程序的原有特性又符合Nu SMV模型检测工具输入的规范,与传统手工模型构建方法相比,提高了模型生成的效率和准确率。

蜂毒素对鹌鹑免疫功能和抗氧化功能的影响

试验旨研究鹌鹑日粮中添加蜂毒素对其免疫功能及抗氧化功能的影响。选择320只70日龄鹌鹑,随机分成4组,每组4个重复,每个重复20只。对照组为基础日粮(Con组),各试验组在基础日粮中分别添加0.08 g/kg (M1组)、0.12 g/kg (M2组)、0.16 g/kg (M3组)的蜂毒素。试验期21 d。检测血清免疫球蛋白G(IgG)、免疫球蛋白A (IgA)、补体C3及干扰素-γ (IFN-γ)、超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)和丙二醛(MDA)等指标;取十二指肠、空肠和回肠,以实时荧光定量RT-PCR法检测白细胞介素-2 (IL-2)和IFN-γ mRNA相对表达量。结果显示:与Con组相比,M2组鹌鹑平均日采食量显著增加(P<0.05),M1组和M2组蛋鸡的平均蛋重显著增加(P<0.05);M2组鹌鹑血清IgG、IgA、补体C3、IFN-γ含量及SOD和GSH-Px活性显著增加(P<0.05),MDA含量显著降低(P<0.05)。与Con组相比,M1组鹌鹑回肠IL-2 m RNA相对表达量显著增加(P<0.05),M2组鹌鹑十二指肠和回肠IL-2、十二指肠和空肠IFN-γ mRNA相对表达量显著增加(P<0.05)。研究表明,日粮中添加0.08、0.12 g/kg蜂毒素均能够提高鹌鹑免疫功能和抗氧化功能,其中以0.12 g/kg蜂毒素的效果较好。

可编程逻辑控制器代码安全缺陷分析综述

可编程逻辑控制器代码安全是确保工业控制系统安全运行的核心,本文围绕着可编程逻辑控制器的代码安全缺陷进行分析,首先阐述了工控代码安全的相关研究。接着,从可编程逻辑控制器代码逻辑缺陷、安全需求规约两个方面对工控代码缺陷进行分类,分析了针对梯形图语言的3种代码逻辑缺陷产生的机理,并结合梯形逻辑图,利用PLC代码逻辑缺陷,实现拒绝服务攻击、中间人攻击等。最后,本文提出了PLC代码形式化验证中面临的困难,并从中间语言翻译、模型构建和模型检测三方面综述了PLC代码形式化验证的相关研究。

返乡当“羊馆”领村民“发羊财”

冬日,寒风凛冽,田野里多了几分清冷和沉寂。但走进甘肃庆阳市西峰区肖金镇杨咀村德旺养殖合作社,羊棚在阳光下反着光亮,不时传出几声羊叫,一番喜气洋洋的热闹景象。走近羊棚,羊只齐刷刷地从圈舍里站了起来,伸长脖颈,望着前来饲喂的刘德荣,等到食料全部放好,竞相吃了起来。

基于差异距离反馈的多执行体裁决算法与调度算法

针对现有多执行体裁决算法和调度算法主要将执行体受攻击的次数作为可信度的参考依据,难以区分每次攻击行为的恶意程度,也难以应对执行体输出为数值且允许存在误差的应用场景的问题,以电力系统状态估计异常检测作为应用场景,提出根据归一化的执行体输出差异距离调整其可信度的裁决算法,以及基于运行时长、可信度和切换开销等构造收益函数的调度算法。仿真实验结果表明,相比同等权重的裁决算法和随机切换的调度算法,所提算法在系统执行开销基本相同的情况下,可以将系统平均失效率降低43.8%,能够有效地提升工业网络防护设备的防御能力。

基于ATV930变频器的同步电机控制的设计

在国内某核电厂装卸料控制系统中,原电机驱动器采用GE S2K系列伺服驱动器,但该驱动器目前已经停产,需要寻求相应的替代产品。文章介绍了基于施耐德变频器ATV930的测试台设计过程,针对测试台的控制设计进行了详细的说明,特别对ATV930变频器的应用进行了深入的阐述。该试验台可应用到核电厂装卸料控制系统中。