基于Minkowski和的多面体碰撞检测算法

Minkowski和已被证实为一种有效的完成快速、精确碰撞检测的方法。基于Minkowski的定义及其特点,本文提出了基于改进射线方法的两多面体相互位置关系检测算法,并给出了最短距离检测算法。通过上述两种算法,可快速的实现两多面体的碰撞检测。

LR-Mate机器人动力学性能分析

给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。

串联机器人加速度性能指标分析

以串联机构速度、加速度公式为出发点,通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标,包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标。采用GOSSELIN提出的机构全域性能指标定义方法定义串联机构加速度全域性能指标、线加速度全域性能指标以及角加速度全域性能指标。最后,采用上述指标对串联工业机器人PUMA260机构进行实例分析,给出相应的性能图谱。结果表明,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响,度量指标在机构动力学性能分析中是可行的。

PUMA560机构的运动学性能分析

对串联PUMA560机构的运动学性能进行了分析,分别绘出了速度、加速度的性能图谱,从而为该机构的尺寸设计提供理论依据。

一种基于边平移理论的Minkowski和构造算法

碰撞检测在智能机器人路径规划、机构虚拟装配仿真等领域都是研究的热点问题,快速精确的碰撞检测成为其发展的关键技术之一。基于Minkowski和的碰撞检测算法通过精确的数值计算可实现精确的碰撞检测,成为研究的一种有效途径。本文提出一种基于边平移理论的二维平面内两凸多边形的Minkowski和构造算法,并分析验证了所提出算法的性能。与传统的基于高斯映射的Minkowski和构造算法相比,该算法具有计算简单,执行效率高等优点。

2-RUUS机构性能分析与仿真

对新的2-RUUS机构进行机构位形分析,给出机构坐标系建立方式以及机构间各种尺寸关系的计算公式,利用虚设机构法求出偏心盘半径为8 cm和12 cm时机构的加速度性能图谱,最后利用OpenGL,在VC编程环境下给出机构的实体仿真,并得出了实体仿真加速度曲线,验证了前面的虚设机构法得出的性能指标图谱的正确性。

高校计算机教改中行动导向教学法的运用探析

在信息技术飞速发展的今天,各个领域对于计算机专业人才的需求逐渐增加,因此,高校在计算机专业设置方面也给予了大量的投入。随着现代教育改革的推进,教学方法创新成为人才培养模式构建的重要内容,而行动导向教学法的运用则为高校计算机专业人才培养提供了新的思路。