基于田口稳健设计的跨座式单轨车辆悬挂系统多参数优化

为了进一步改善跨座式单轨车辆的运行平稳性,采用Universal Mechanism软件建立单轨车辆-轨道整车动力学模型。运用田口实验和稳健优化设计方法对单轨车辆的悬挂系统关键参数进行了优化设计。利用变化系数法筛选出关键悬挂参数,综合考虑可控设计参数和随机干扰因素对单轨车辆运行平稳性的影响,将关键悬挂参数进行正交试验。对试验结果进行信噪比分析,确定了优化后的参数。对优化后的悬挂参数进行仿真验证表明:单轨车辆纵横向平稳性指标均得到改善,悬挂系统稳健性提高,该方法对悬挂系统参数的优化是有效的。

油压减振器失效对单轨车辆运行稳定性的影响

为了研究油压减振器失效对跨座式单轨车辆运行平稳性的影响,分析了单轨车辆减振器失效机理,建立了跨座式单轨车辆非线性多体动力学模型,分别计算并比较了不同数量油压减振器失效时跨座式单轨车辆车体纵横向加速度大小。结果表明:不同数量的油压减振器失效均会使单轨车辆运行稳定性降低。

基于自适应模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

针对车辆纵、横向跟踪的强耦合、非线性特性,设计了基于自适应模型预测控制理论的轨迹跟踪控制器。同时考虑纵、横向跟踪控制,并引入线性变参数模型(LPV),把纵向速度对横向跟踪的影响转化为LPV模型中调度参数的变化,把纵、横向跟踪的高度非线性动力学模型转化为LTI模型的插值队列,以用于自适应纵向速度的改变。基于预测控制理论,分析约束条件,设计预测时域内的代价函数,最后进行仿真试验,验证结果表明,控制器具有良好的时效性。