基于增量动态逆的协同轨迹控制方法研究

针对协同飞行飞机的队形保持和轨迹跟踪问题,提出一种基于增量动态逆的协同轨迹控制方法。首先按照时标分离原理,利用增量动态逆设计飞机航迹控制律;然后使用非线性制导法完成复杂轨迹跟踪控制;接着基于一致性理论,设计4架飞机的长机-僚机协同飞行轨迹控制律,长机利用L1轨迹制导跟踪期望飞行轨迹,僚机通过基于一致性协议的协同控制律进行队形变换并跟踪长机。仿真结果表明,该方案能够很好地完成协同队形变换和协同轨迹跟踪控制。

基于确定性策略搜索的无人机协同路径规划算法

多无人机协同路径规划技术是无人机群突破防御执行协同作战任务的关键。针对多无人机突破敌方封锁进行协同作战的任务场景,提出了一种基于多智能体确定性策略搜索的无人机协同路径规划算法。首先对无人机协同路径规划问题中涉及的无人机动力学模型、协同约束和战场环境威胁进行了分析,建立了多机协同路径规划问题模型;接着,结合无人机协同路径规划问题的特性,设计了会合任务下无人机协同路径规划算法;基于多智能体确定性策略搜索算法,设计了网络结构和联合状态奖励函数,进而给出一种会合任务下的多无人机协同路径规划算法。仿真结果表明了所提设计算法的有效性。