增强现实与视觉惯导模块的位姿融合方法

基于视觉标志物的增强现实技术和视觉惯性里程计(VIO)技术有着良好的互补性。本文针对当前基于视觉标志物的增强现实系统依赖标志物以及VIO的缺乏地理位置信息、累计误差等问题,提出一种泛用的位姿融合方法,该方法可以将任意的2种不同坐标系下的相同轨迹位姿输出转换到同一坐标系下。针对本文的问题,实现基于视觉标志物的增强现实与视觉惯导模块的位姿融合,并利用视觉标志物自身带有地理信息的特点,为整个系统提供真实的地理信息坐标,使得定位系统能够与地理信息系统相结合。以实时通讯的方式采集华为P10手机输出的图像与IMU信息作为数据源,在Ubuntu16.04和Unity游戏引擎上进行实验。结果表明,本文方法能够有效地完成准确的位姿融合。