基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。

UAV-UGV协同系统中智能小车的路径规划

无人机与无人车协同系统近年受到了广泛关注,然而研究者侧重于复杂环境中的UAV对目标的跟踪,且多数集中于对UAV控制的研究。针对路径规划在协同系统中车辆上的具体实现问题,对传统人工势场进行了理论分析,传统方法极易陷入局部极小点是其面临的根本问题,改进的人工势场法直接对斥力与引力进行建模,将出现的局部极小点定义为障碍物,解决前述极小点问题。并利用Matlab对算法进行仿真,结果表明在保证高效规划出可行路径的同时,能在GUI界面上对环境参数实时修改,整体提升了规划性能。

混合动力客车锂离子电池组散热分析与优化

针对某客车集团一辆插电式混合动力客车在实车实验时出现的锂离子动力电池组温度过高的问题,在AMESim软件中搭建了该客车锂离子电池组的串联风冷散热模型,得到了锂离子电池组的实时温度变化情况,分析了电池组温度过高的原因,提出优化该客车原有电池组散热结构的必要性;针对原因进行散热结构的优化设计,利用Fluent软件仿真分析锂离子电池组的温度场和速度场,验证优化效果。结果表明所提出的优化方案能够解决本客车出现的散热问题,达到良好的散热效果。

基于稳定系数法的钢拱架安装机作业稳定性研究

以某两臂一篮轮胎式钢拱架安装机为研究对象,结合其结构特点及工况建立了力学模型,对机械臂和吊篮总成进行载荷分析,确定稳定力矩与倾翻力矩。参照国家标准,采用稳定系数法校核整机作业稳定性,基于Matlab计算得出了稳定系数与吊篮臂提升角、机械臂提升角、机械臂横摆角和坡度的稳定性曲线,从而对整机作业稳定性进行了验证。

LPG/柴油双燃料发动机燃烧过程研究

根据燃烧分析仪测录的示功图对LPG/柴油双燃料发动机不同工况的燃烧百分率和燃烧率进行计算 ,分析其燃烧特性 ,得出了有关双燃料发动机燃烧的一些结论 。

基于ZigBee的多车协作控制研究

采用ZigBee无线通信模块、超声波传感器、Arduino UNO控制器等模块构建能够模仿真实车辆的智能小车,搭建基于ZigBee的多智能小车实验平台,实现车与车之间的无线通信,进行多车协作控制研究,且根据多车协作控制要求,设计智能小车控制应用程序,实现多智能小车队列跟随、转向、加减速控制等工作模式。实验结果表明,采用ZigBee技术能够初步实现智能小车之间的信息交汇以及满足多智能小车系统协作控制,为进行复杂的多车协作研究奠定了理论和实践基础。

后驱型混合动力客车再生制动策略的研究

针对贵州省某客车集团一辆增程插电式混合动力城市客车后轮驱动的特点,采用理论分析和实例仿真相结合的方法,提出了适用于城市公交车的最佳舒适性串联制动策略,修改了ADVISOR软件中自带的驱动模块,使其能仿真后轮驱动型式的客车;同时考虑到城市客车对舒适性的要求,以及根据对该车型的制动分析,提出了最佳舒适性串联制动策略,并进一步修改了ADVISOR软件中的相应模型。仿真结果表明:基于后轮驱动的最佳舒适性串联制动策略在减速过程中不仅使车辆具有舒适性,在能量回收方面也有较高的效率。