基于激光雷达的道路可通行区域检测

随着城市化进程的发展,城市人口密度日益增高,随之而来的城市交通拥堵问题也日渐显著,而无人驾驶车辆作为改善这一问题的一个可能手段,也得到了越来越多的关注。无人驾驶车辆的安全性无疑是其研发过程中十分重要的一环。该文提出了一种使用3个激光雷达进行的道路可通行区域检测方法,该方法包括道路边界检测与障碍物检测两部分。道路边界检测将道路剖面的弧度考虑在内,使用了二次函数进行拟合,提高了模型的准确性,并将最终结果表示于1个以圆弧为基础的栅格地图内。该表示方法能更好地贴合车辆实际运动模型。