下肢助行外骨骼机器人稳定性分析与校正研究

为了保证助行下肢外骨骼的稳定运行,构建一种实时检测机器人运转稳定性的控制系统。通过研究零力矩点理论,建立下肢外骨骼的五连杆模型,求取机器人动态零力矩点的理论移动轨迹。以薄膜压力传感器获取机器人运行过程的足底压力信息,更新零力矩点计算公式并获得该点的实际运动轨迹。步态矫正算法调整实际零力矩点的稳定裕度,输出角度调整量,主控模块做角度的反馈控制。调整后轨迹相对于规划轨迹的均方根误差为0.04,稳定裕度增加,机器人稳定性得到提升。

颈胸段脊柱肿瘤的前路手术治疗

目的 :探讨颈胸段脊柱肿瘤前路不同手术入路、肿瘤切除和重建术式。方法 :总结我院自 1998年 1月～2 0 0 0年 12月收治 31例颈胸段脊柱肿瘤的临床表现、各种手术途径、术式及其预后。结果 :术后随访 3～ 36个月 ,30例患者术后神经功能均有所改善。 2例转移性腺癌患者分别于术后 13个月和 16个月因全身多处转移 ,全身衰竭死亡。 2例患者分别于术后 8、13个月局部复发。结论 :应根据肿瘤的部位、范围选择相应的手术途径、肿瘤切除术式和前路重建方法。

急性颈髓损伤并发MSOF的类型及原因分析

目的：通过探讨急性颈椎颈髓损伤并发多系统器官衰竭（ｍｕｌｔｉｐｌｅｓｙｓｔｅｍｏｒｇａｎｆａｉｌｕｒｅ，ＭＳＯＦ）发病因素及其类型，为防治伤后ＭＳＯＦ提供依据。方法：对我院１９８２年１月～１９９７年５月收治的３０３例急性外伤性颈椎颈髓损伤并发ＭＳＯＦ的３２例病人进行回顾性分析。结果：颈髓损伤并发ＭＳＯＦ的诱因为肺部感染，高热，水电解质平衡紊乱，低蛋白血症和术后继发性颈髓损害。ＭＳＯＦ的发生率为颈髓损伤病人１０．５６％，死亡２５例，死亡率为ＭＳＯＦ病人７８．１３％。结论：消除ＭＳＯＦ的诱因并对可能发生或已发生功能不全的器官进行有效的功能支持，才能降低颈髓损伤后ＭＳＯＦ的发生率。

上颈椎管内肿瘤的诊断与外科治疗

目的 :探讨上颈椎管内肿瘤的诊断与手术治疗方法。 方法 :回顾 2 3例上颈椎管内肿瘤的临床资料 ,分析其临床表现、影像学变化、手术治疗方法和效果。结果 :2 0例肿瘤全部切除 ,3例大部切除。术后随访 3个月至 5年 ,2例术后复发再手术 ,2例术后死亡。手术优良率达 82 .6%。结论 :临床表现和 MRI对上颈椎管内肿瘤的诊断具有重要价值 。

胸椎骨肿瘤的手术治疗(附81例报告)

目的:探讨不同节段胸椎肿瘤前方手术入路、肿瘤切除术式、前路重建技术策略及预后。方法:总结我院1997年1月至2002年5月收治的81例胸椎骨肿瘤患者的临床资料。所有患者根据肿瘤的病理类型、部位及范围行全椎体切除、次全椎体切除、全脊椎切除、次全脊椎切除,前路植骨、内固定术,术后对恶性或恶性倾向的肿瘤行化疗或放疗。结果:术后随访2～6年,4例神经症状无改善,12例患者分别于术后6～24个月局部复发,其中4例患者分别于术后16～48个月因全身多处转移,全身衰竭死亡。其余患者术后疗效均较满意,术后神经功能改善。结论:肿瘤的性质、切除方式和术后的综合治疗对预后具有重要影响,应根据肿瘤的部位、范围选择相应的手术途径及肿瘤切除方式,前路植骨内固定有利于胸椎的重建和稳定。

枢椎肿瘤切除与重建技术探讨

目的 :研究枢椎肿瘤的不同手术入路 ,肿瘤切除术式及内固定重建的治疗效果。方法 :对枢椎肿瘤的性质、病理类型、临床表现、各种手术途径、术式及其预后进行分析。本组 18例中 ,骨巨细胞瘤 6例 ,骨母细胞瘤 1例 ,软骨肉瘤 1例 ,骨髓瘤 2例 ,脊索瘤 2例 ,血管内皮细胞瘤 1例 ,恶性淋巴瘤 1例 ,神经纤维瘤 1例 ,转移癌 3例。 5例行囊内切除 ,5例包膜切除 ,6例广泛切除 ,单纯枕颈后路植骨CDCervical或Cervifix内固定术 2例。结果 :1例骨巨细胞瘤患者术后 10d因四肢瘫痪症状加重、呼吸循环衰竭死亡 ;1例转移癌患者术后 13d因肺部感染、高热、呼吸循环衰竭死亡。术后随访 6个月～ 4年 ,16例术后近期疗效较满意 ,局部疼痛和神经症状改善或缓解 ,2例转移癌患者分别于术后 13个月和19个月全身多处转移、全身衰竭死亡 ;1例骨巨细胞瘤、1例软骨肉瘤术后 1年局部复发。结论 :应根据枢椎肿瘤的具体部位、范围选择相应的手术入路和术式。肿瘤的性质、手术方式及术后综合治疗对患者预后具有重要影响。枕颈CDCervical或Cervifix内固定术有利于保持上颈椎的稳定。

寰枢椎肿瘤的手术治疗(附22例报告)

目的 :探讨不同手术入路、切除术式及内固定治疗寰椎、枢椎肿瘤的效果。方法 :回顾性分析 2 2例寰椎和枢椎肿瘤患者的病理类型、临床表现、各种手术途径、术式及其预后。结果 :2 2例中 ,寰椎肿瘤 4例 ,枢椎肿瘤 18例 ;原发性肿瘤 19例 ,转移性肿瘤 3例。 9例行囊内切除 ,8例包膜切除 ,3例广泛切除 ,单纯枕颈后路植骨CDCervical或Cervifix内固定术 2例。 1例骨巨细胞瘤患者术后 10d因呼吸循环衰竭死亡 ;1例转移癌患者术后 13d因肺部感染、呼吸循环衰竭死亡。术后随访 3个月至 4年 ,2 0例术后近期疗效较满意 ,局部疼痛和神经症状改善或缓解 ,2例转移癌患者分别于术后 13个月和 19个月全身多处转移、全身衰竭死亡 ;1例骨母细胞瘤、1例软骨肉瘤术后 1年局部复发。结论 :应根据寰枢椎肿瘤的具体部位、范围选择相应的手术入路和术式。肿瘤的性质、手术方式及术后综合治疗对患者预后具有重要影响。枕颈CDCervical或Cervifix内固定术有利于保持上颈椎的稳定。

银杏苦内酯治疗急性颈髓损伤患者疗效观察

目的：探讨血小板活化因子（ＰＡＦ）受体拮抗剂——银杏苦内酯对颈髓损伤患者早期治疗的效果及其机制。方法：３６例颈髓损伤患者随机分为地塞米松组和银杏苦内酯组，每组１８例，观察２组颈髓损伤患者全血ＰＡＦ、血浆血栓素Ｂ２（ＴＸＢ２）、６酮前列腺素Ｆ１α（６ｋｅｔｏＰＧＦ１α）含量和ＴＸＢ２／６ｋｅｔｏＰＧＦ１α（Ｔ／Ｋ）比值的变化，多器官衰竭（ＭＯＦ）发生率及脊髓神经功能恢复状况。结果：银杏苦内酯组血液中ＰＡＦ和ＴＸＢ２含量及Ｔ／Ｋ比值〔用药后３日分别为（５５２．４５±１１８．１２）μｇ／Ｌ，（６７２．７４±１３４．３６）ｎｇ／Ｌ，９．０４±１．５５〕均较地塞米松组〔用药后３日分别为（８４６．５７±１２７．５１）μｇ／Ｌ，（９２４．０５±１８８．３５）ｎｇ／Ｌ，１１．８４±１．７１〕明显降低（Ｐ均＜０．０５）；ＭＯＦ发生率低于地塞米松组（５．６％和２２．２％），但无显著性差异（Ｐ＞０．０５）；脊髓神经功能恢复亦优于地塞米松组。结论：ＰＡＦ受体拮抗剂——银杏苦内酯对颈髓损伤后神经功能具有较好的保护作用。

急性颈髓损伤并发多系统器官衰竭的临床分析

目的：探讨急性颈髓损伤并发多系统器官衰竭（ＭＳＯＦ）发病因素及其类型，为防治伤后ＭＳＯＦ提供依据。方法：对３０３例急性外伤性颈髓损伤并发ＭＳＯＦ的３２例患者进行回顾性分析。结果：颈髓损伤并发ＭＳＯＦ的诱因为肺部感染、高热、水电解质平衡紊乱、低蛋白血症。颈髓损伤患者ＭＳＯＦ的发生率为１０．５６％，ＭＳＯＦ患者的死亡率为７８．１３％（２５／３２）。结论：消除ＭＳＯＦ的诱因及对可能发生或已发生功能不全的器官进行有效的功能支持，才能降低颈髓损伤后ＭＳＯＦ的发生率和死亡率。

原发性颈胸段脊柱肿瘤的临床特点与外科治疗

目的 :研究颈胸段脊柱肿瘤的临床特点、诊断、手术入路、肿瘤切除术式、前路植骨、钛网、Orion/Zephier或AO钢板内固定重建的治疗效果。方法 :分析本院 1 998年 1月～ 2 0 0 1年 1 2月期间收治的 33例原发性颈胸段脊柱肿瘤的病理类型、临床表现、诊断、各种手术途径、术式及其预后。结果 :本组 33例中骨巨细胞瘤 1 4例 ,骨髓瘤 8例 ,嗜酸性肉芽肿 4例 ,软骨肉瘤 3例 ,恶性淋巴瘤 2例 ,恶性神经鞘瘤 1例 ,骨软骨肉瘤 1例。肿瘤切除方式 :囊内切除 1 1例 ,包膜切除 1 3例 ,广泛切除 9例。根据肿瘤的病理类型 ,术后给予相应的放疗或化疗。术后随访 6～ 48个月。术后近期疗效均较满意 ,32例患者术后神经功能均有不同程度的改善。 1例T1 ～T2 骨巨细胞瘤和 1例软骨肉瘤患者分别于囊内切除术后 8个月、1 3个月局部复发 ,1例软骨肉瘤患者于囊内切除术后 2 4个月因肺部转移 ,全身衰竭死亡。结论 :根据其临床特点和影像学检查可确定诊断。根据肿瘤的部位、性质、范围选择相应的手术途径及肿瘤切除方式 ,前路植骨、钛网。

椎管内脊膜瘤的诊断及手术治疗(附42例报告)

目的：回顾性研究４２例脊椎管内脊膜瘤的临床表现、诊断及手术治疗效果。方法：分别对椎管内脊膜瘤的部位、类型、临床表现、影像学特征和手术治疗方法进行描述。结果：３９例肿瘤全部切除，３例大部切除，术后随访３月～６年，３例复发再手术，１例术后症状加重，１例术后发生肺部感染。手术优良率达９０４８％。结论：根据临床表现、影像学特征结合病理检查能确立诊断。

急性颈髓损伤患者血液三种缩血管活性介质的动态变化及其临床意义

目的:探讨急性颈髓损伤患者全血血小板活化因子(PAF)、血浆内皮素—1(ET—l)、血栓素B_(2)(TXB_2)含量的动态变化及其临床意义。方法:分别采用定量生物分析法、放射免疫分析法检测了35例急性外伤性颈髓损伤患者全血PAF、血浆ET—1、TXB_2含量的动态变化。结果:伤情越重,预后越差的患者,血液中 PAF、ET—1、TXB_2含量在伤后早期升高越明显;其中8例颈髓损伤早期死于颈髓水肿、呼吸衰竭的患者,伤后当天全血PAF含量、ET—1、TXB_2含量分别为对照组的15.34倍、4.03倍和11.90倍。结论:伤后全血PAF、血浆ET—1、TXB_2含量的动态变化可反映脊髓损伤的严重程度及脊髓神经功能恢复状态,提示上述缩血管活性介质可能与急性颈髓水肿的病理生理过程有关。

脊柱恶性纤维组织细胞瘤临床诊治16例报告

目的:探讨脊柱恶性纤维组织细胞瘤的临床特点及其手术方式.方法:1996～2001年收治16例脊柱恶性纤维组织细胞瘤患者(平均年龄47岁),经临床及影像学诊断确诊后采取手术治疗.肿瘤位于颈椎者1例,行前路肿瘤切除钢板固定;位于胸椎者6例,采用经胸入路行肿瘤切除、植骨或骨水泥椎体重建加Z-plate内固定;位于腰椎者3例,采用后路、侧方入路或胸腹联合入路行肿瘤切除、植骨或骨水泥椎体重建、后路椎弓根、Kaneda等内固定方法;位于骶椎者4例,采用TSRH腰椎骨盆内固定重建术,2例患者仅行肿瘤切除术.术前、术后均进行化疗.术后对患者疼痛情况、影像学表现等进行随访,平均随访2.5年.结果:术中平均出血量2 306ml,所有患者平均疼痛下降2.19级,7例有肿瘤复发(43.75%).未发现椎体塌陷和内固定失败.随访中全组均存活.结论:在胸腹腔等部位生长的肿瘤容易形成巨大软组织肿块,术中出血较多.根据肿瘤的不同部位,在肿瘤切除后,可以采用不同形式的椎体重建和内固定.术前术后应联合化疗.

颈髓损伤患者血液脂质炎性介质的变化

目的：探讨急性颈髓损伤患者全血血小板活化因子（ＰＡＦ）、血浆血栓素Ｂ２（ＴＸＢ２）、６－酮－前列腺素１α（６－ｋｅｔｏ－ＰＧＦ１α）含量的动态变化及其临床意义。方法：分别采用诱导血小板聚集定量生物分析法、放射免疫分析法检测了３２例急性外伤性颈髓损伤患者血液ＰＡＦ、ＴＸＢ２、６－ｋｅｔｏ－ＰＧＦ１α含量的动态变化。结果：伤情越重，预后越差的患者，血液中ＰＡＦ、ＴＸＢ２含量、Ｔ／Ｋ值在伤后早期升高越明显。结论：伤后全血ＰＡＦ、血浆ＴＸＢ２、６－ｋｅｔｏ－ＰＧＦ１α含量的动态变化可反映脊髓损伤的严重程度及脊髓神经功能恢复状态。提示脂质炎性介质可能参与急性颈髓水肿的病理生理过程。

血小板活化因子对颈髓损伤后血脊髓屏障的影响

目的：探讨血小板活化因子（Ｐｌａｔｅｌｅｔａｃｔｉｖａｔｉｎｇｆａｃｔｏｒ，ＰＡＦ）对颈髓损伤后血脊髓屏障的影响。方法：采用蛛网膜下腔注射ＰＡＦ及静脉注射ＰＡＦ受体拮抗剂ＢＮ５２０２１，观察其对颈髓损伤后伤区及邻近脊髓组织ＰＡＦ含量、血脊髓屏障、颈髓水肿的影响。结果：颈髓损伤后颈髓伤区及邻近脊髓组织ＰＡＦ含量、伊文思蓝含量、水含量均明显增加，蛛网膜下腔注射ＰＡＦ可使伤后ＰＡＦ含量、伊文思蓝含量、水含量增加更为显著。ＰＡＦ受体拮抗剂ＢＮ５２０２１可抑制伤后颈髓组织ＰＡＦ含量升高，降低颈髓组织伊文思蓝含量及水含量。结论：ＰＡＦ是导致颈髓损伤后血脊髓屏障损害的重要因素之一，而ＰＡＦ受体拮抗剂可有效减轻伤后血脊髓屏障的损害。

PAF受体拮抗剂治疗颈髓损伤的早期观察

目的：探讨全血血小板活化因子（ＰＡＦ）受体拮抗剂ＢＮ５２０２１对颈髓损伤患者早期治疗的效果及其机制。方法：颈髓损伤患者分为地塞米松组和ＢＮ５２０２１组（ｎ＝１８），观察两组颈髓损伤患者ＰＡＦ、血浆血栓素Ｂ２（ＴＸＢ２）、６－酮－前列腺素１α（６－Ｋｅｔｏ－ＰＧＦ１α）含量的变化、多系统器官衰竭（ＭＳＯＦ）发生率及脊髓神经功能恢复状态。结果：ＢＮ５２０２１组血液中ＰＡＦ、ＴＸＢ２含量、Ｔ／Ｋ值、伤后ＭＳＯＦ发生率较地塞米松组明显降低，而脊髓神经功能恢复优于地塞米松组。结论：ＰＡＦ受体拮抗剂对颈髓损伤后神经功能具有较好的保护作用。

腰椎骨盆内固定重建术对骶骨肿瘤的作用评价

目的 :探讨骶骨肿瘤切除术后腰椎与骨盆TSRH内固定重建方法及其作用。方法 :本院于 1 998年 1 2月～2 0 0 1年 1 2月 ,收治 35例腰骶段骨肿瘤患者 ,其中原发性肿瘤 32例 ,转移癌 3例 ,L5～S1 3例 ,L5～S2 2例 ,L5～S31例 ,S1 3例 ,S1～ 2 7例 ,S1～ 36例 ,S1～ 4 5例 ,S1～ 54例 ,S2～ 4 2例 ,S2～ 53例。肿瘤切除术后给予腰椎与骨盆TSRH内固定术 35例 ,并给予相应的放疗与化疗。结果 :术后随访 6～ 43个月 ,1例术后出现排尿困难 ,2例术后出现脑脊液瘘 ,1例术后切口感染及延期愈合 ,术后近期疗效均较满意 ,患者腰骶部疼痛及神经功能有不同程度改善 ,1例软骨肉瘤患者于术后 1年复发 ,2例转移癌患者分别于术后 1 4个月、2 0个月因全身衰竭而死亡 ,未发生断钉断棒。结论 :骶骨肿瘤切除与重建术后有利于保持腰椎及骨盆的稳定性 ,能够更好地减轻疼痛 。

BN52021对颈髓损伤后肌醇脂质信使系统的影响

目的为了探讨PAF受体对颈髓损伤后肌醇脂质信使系统的作用。方法应用PAF受体桔抗剂BN52021造成猫体内颈髓损伤前后PAF受体阻断，分别采用特异性放射活性测定法及荧光分光技术测定伤后10min至72h颈髓组织肌醇脂质信使─-IP3放射活性及神经突触游离Ca2+浓度。结果颈髓损伤后10minIP3放射活性及突触体游离Ca2+浓度明显增高，PAF受体阻断组伤后颈髓组织突触体游离Ca2+浓度较单纯颈髓损伤组明显降低（P＜0.05）。结论肌醇脂质信使系统参与了颈髓损伤的继发性损害的病理生理过程，PAF受体对伤后突触体游离Ca2+浓度具有调控作用。

颈髓损伤患者血小板活化因子、血栓素B_2和6-酮-前列腺素F_(1α)测定及其临床意义

目的：探讨急性颈髓损伤患者全血血小板活化因子（PAF）、血浆血栓素B2（TXB2）、6－酮－前列腺素F1a（6－keto－PGF1a）含量的动态变化及其临床意义。方法：分别采用定量生物分析法、放射免疫分析法检测了35例急性外伤性颈髓损伤患者全血PAF、血浆TXB2和6－keto－PGF1a的含量变化。结果：伤情越重、预后越差的患者，血液中PAF、TXB2含量和TXB2／6－keto－PGF1a（T／K）值在伤后早期升高越明显；8例颈髓损伤早期死于颈髓水肿、呼吸衰竭的患者，伤后当日全血PAF含量和T／K值分别为对照组的15．34倍和6．39倍。结论：伤后全血PAF、血浆TXB2和6－keto－PGF1a含量的动态变化反映脊髓损伤的严重程度及脊髓神经功能恢复状态。脂质炎性介质——PAF、TXB2和6－keto－PGF1a可能与急性颈髓水肿的病理生理过程有关。

颈胸段脊柱脊髓伤的诊断及前路手术治疗

目的 探讨颈胸段脊柱脊髓损伤的临床特点、诊断及颈胸段前路减压、植骨、Orion钢板内固定术的治疗作用。方法 分析 2 6例颈胸段脊柱骨折、脱位患者的临床表现 ;行颈胸段前路C7、T1、C6～ 7或C7～T1椎体次全切除、植骨及Orion锁定型颈椎前路钢板固定术。结果 颈胸段脊柱脊髓损伤患者通常表现为C8～T1或T2 相应节段脊髓神经根症状 ,10例伴有窦性心动过缓、8例出现低血压、7例出现Horner征等交感神经节刺激症状。所有患者随访 3～ 2 0个月 ,植骨均在 3～ 4个月内完全融合 ,2 0例脊髓神经功能有不同程度的改善 ,上述交感神经节刺激症状缓解 ,1例术后出现暂时性声音嘶哑。结论 颈胸段脊柱脊髓损伤根据其临床特点、影像学表现可确定诊断 ;颈胸段前路减压、植骨、Orion钢板内固定术对颈胸段脊柱脊髓损伤具有较好的疗效 ,Orion钢板有助于植骨节段融合。