一种改进人工势场的矿车避障路径规划方法

为克服传统人工势场算法以局部最优解为目标造成路径规划中路径偏离过于频繁的问题,提出了基于改进人工势场算法的动态避障路径规划方法。该方法通过格栅图法无人驾驶矿车行进路线和环境进行建模,进而形成连接了起始点和目标点的网格图。针对障碍规避问题,根据矿区路径特点建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型,模型中改进了人工势场函数,并对势场作用区域进行优化,构建强化远距点斥力为主的综合势场模型。考虑到矿山的山地场景环境比较单一,改进算法通过仿真实验模拟道路的方式对搜索路径进行限制,使无人驾驶矿车在既定限制空间内搜索最佳路径。仿真结果表明,路径规划算法能较大程度避免轨迹偏离以及局部震荡问题,改善了矿车行进效率。

5G智能化技术在石灰石露天矿开采中的应用--以焦作千业水泥有限公司谷堆后水泥灰岩矿为例

以焦作千业水泥有限责任公司谷堆后水泥灰岩矿为例,介绍了5G智能化技术在石灰石露天矿山开采的实施背景,阐述了5G智能化技术的应用优势,展望了5G智能化技术今后一段时期的发展方向,为同类企业5G智能化矿山建设工作提供借鉴。

篦式冷却机操作维护中相关问题的探讨

我公司5000t/d生产线的熟料冷却采用NC型推动式篦式冷却机，规格为3．9m×32．5m，篦床有效面积121．2m^2，设计人料温度1400℃，出料温度〈65℃＋环境温度，配φ1100mm×3600mm锤式破碎机。该冷却机自2007年2月26日投料试生产后，出现4次较大故障，均造成停窑停产。经过不断地摸索与研究，总结出一些操作与维护的注意事项，现整理出来与大家共同探讨。

存在不完美SIC的RIS-NOMA系统的有效容量分析

非正交多址接入(Non-orthogonal Multiple Access,NOMA)技术和智能反射面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)等新兴通信技术有望应用于智能矿山场景,为矿产开采提供通信技术支持。在实际采矿场景中,低时延和高质量的通信是实现安全采矿的重要保证,因此,分析时延对通信系统的影响十分必要。基于此目的,以有效容量(Effective Capacity,EC)为性能评价指标,研究了时延对存在不完美串行干扰消除(Serial Interference Cancellation,SIC)的RIS-NOMA系统性能的影响,具体推导了远近用户的EC解析式。仿真结果发现:①用户的EC随基站信噪比的增加而增加;②严格的延迟约束导致EC的降低;③增加RIS的元件个数在一定程度上能够提高用户的EC。

水泥联合粉磨系统的工艺改进

河南焦作千业水泥有限责任公司新建一条5000t／d熟料新型干法水泥生产线，其水泥粉磨采用两套CLF170-100辊压机带V型选粉机的预粉磨系统＋φ4．2m×12．5m水泥磨带O-Sepa N3500选粉机的圈流水泥粉磨系统。设计入磨粒度〈2mm，台时产量180t／h。磨机研磨体均为钢球，总装载量230t。一仓平均球径φ27mm，二仓平均球径φ21mm。

焦作千业5000t/d熟料水泥生产线的调试与试生产

河南焦作千业水泥有限责任公司5000t/d熟料水泥生产线，在调试及试生产期间，设备、电气、工艺等方面曾出现一些问题，我们先后采取若干措施使问题逐步得到解决，目前该生产线已转入正常生产。本文就调试与试生产期间的一些问题及其处理措施进行介绍。